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第二章 控制系统的数学模型 2.1 数学模型基础 1.定义：数学模型(mathematical model)是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。 3.建模方法 2.2 线性系统的微分方程 2.2.1 微分方程的列写 例2.1 图为机械位移系统。 试列写质量m在外力F作用下位移y(t)的运动方程。 2.2.2 微分方程的类型 非线性(nonlinear)系统：用非线性微分方程描述。 2.2.3 非线性元件微分方程的线性化 2.2.4 线性定常微分方程的求解 求解方法：经典法、拉氏变换法。 2.3 传递函数 2.3.1 传递函数的定义 例2.4 如图RLC电路， 试列写网络传递函数 Uc(s)/Ur(s). 例2.5 已知R1=1，C1=1F， 1） 求零状态条件下阶跃响应uc(t) ； 2) uc(0)=0.1v，ur(t)=1(t)，求 uc(t) ; 3）求脉冲响应g(t)。 2.3.2 传递函数的零点(zero) 和极点(pole) 传递函数分子多项式与分母多项式经因式分解可写为如下形式： 2.3.3 传递函数的零点和极点对输出的影响 极