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机 械 原 理 实验指导书 周 链 江苏大学工业中心 2004年2月 前言 《机械原理》是我国高等工科院校在校生必修的技术基础课。《机械原理》是一门研究机构和机器的学科，它研究机械的结构、运动学和动力学问题；由于电子计算机的发展应用和并联机器人的产生，也为机械原理研究提供了先进的工具和新的途径（如优化、仿真等），使得机构和机器分析和综合中的一些复杂问题成为实际可行。另一方面测试技术的进步为机械运动学和动力学的研究创造了有利条件。本实验指导书的任务是通过课堂教学、课程设计和实验教学等环节，使学生掌握《机械原理及设计（Ⅰ）》基本理论、基本知识和基本技能，为加强学生素质教育和创新能力培养，结合教学改革的需要修订而成。 本书的编写分工如下： 实验一为周链；实验二、实验九为马履中；实验三为陈瑞芳；实验四为刘继展；实验五为尹晓琴；实验六为蒯苏苏；实验七为胡建平、实验八为沈春根。 江苏大学马履中教授担任主编。 在本书的形成、使用、修改和出版过程中，得到江苏大学工业中心和教务处的大力支持，在此一并表示衷心感谢。 目 录 实验一 机构运动简图的测绘和分析……………………………………………………………1 实验二 机械运动参数测定………………………………………………………………………4 实验三 智能化五(四)连杆机构实验……………………………………………………………14 实验四 刚性转子的动平衡………………………………………………………………………20 实验五 机构在机座上的平衡……………………………………………………………………26 实验六 机构创新实验……………………………………………………………………………35 实验七 机组运转及飞轮调节……………………………………………………………………40 实验八 齿轮范成原理实验………………………………………………………………………49 实验九 空间并联机构机器人实验………………………………………………………………52 实验一 机构运动简图的测绘和分析 实验目的 掌握机构运动简图测绘的基本方法。 巩固机构自由度的计算并验证机构作确定运动的条件。 通过对机构进行结构分析，了解机构的组成原理。 实验内容 对一些典型机构或机器的实物或模型进行机构运动简图的测绘，计算其自由度，验证其运动是否确定，并通过机构运动简图进行机构结构分析。 实验用具 典型机构或机器的实物或模型若干件。 量具。 铅笔、橡皮、白纸、三角板和圆规（学生自带）。 测绘原理和方法 测绘原理 机构是各种机器用来传递运动和力的基本组成部分，它由若干个构件按一定的方式联接而成，并实现确定的运动。从运动的观点来看，机构的运动仅与机构中构件的数目，各构件组成的运动副的类型、数目以及各运动副之间的相对位置有关，而与构件的复杂外形和运动副的具体结构无关。因此，在进行机构分析和机构设计时，常常不考虑那些与机构运动无关的因素，而仅用简单线条和规定符号来表示运动副和构件，并按一定比例表示各运动副间的相对位置。这种能正确表达机构运动特性的简单图形称为机构运动简图。 测绘方法 1） 摆弄被测机构使其运动，认清机架、原动件与从动件。 2） 判别运动副类型。 一般，从原动件开始，遵循运动传递的顺序，仔细观察各相邻构件之间的相对运动性质，由此确定机构中构件的数目和运动副的类型、数目。 3） 合理选择视图。 对于平面机构，一般选择与机构中多数构件的运动平面相平行的平面作为视图基准来绘制机构运动简图。 4） 选择适当的比例尺。 5） 按一定的顺序绘图。 将原动件运动到某一适当位置，按确定的比例尺，遵循着运动传递的顺序，用规定的符号绘出各运动副及其相对位置。 实验步骤 目测各运动副之间的相对位置，使实物与图形大致成比例，在草稿纸上用铅笔徒手绘出指定的几种机构的示意图。 在自选的几种机构示意图中任选两种，按适当的比例绘制机构运动简图。 计算所测绘机构的自由度，并验证此机构是否具有确定的运动。 对所测绘的机构进行结构分析。 1） 检查并去除机构中的局部自由度和虚约束。 2） 用低副代替机构中的高副。 3） 从机构中分离杆组。 任何机构都包含机架、原动件和从动件系统三个部分。分离杆组是将该从动件系统分解为若干个不可再分的、自由度为零的构件组。 4） 确定机构的级别。 平面机构的级别是按其中最高级杆组的级别确定。 思考题 机构运动简图能反映实际机构的哪些内容？ 绘制机构运动简图时，原动件为什么可以停留在任意位置？为什么最好不要选择特殊位置来绘制机构运动简图？ 机械原理实验报告 实验报告 机构运动简图的测绘和分析 学生