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嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略 摘要 要使嫦娥三号能够准确着陆，着陆轨道与控制策略的设计尤为重要。着陆过程须满足要求满足每个阶段在关键点所处的状态，同时还要尽量使着陆过程所消耗的燃料达到最小从而设计出最优控制策略。 针对问题一，由开普勒三大定律推出卫星的空间坐标系公式，进而运用到计算近月点和远月点的位置上。再运用开普勒第三定律和守恒定律求解得出近月点和远月点相应位置的速度大小。从而计算得出近地点的坐标为（93.20,1686.78，-582.98），远月点的坐标为（1485.02，-445.35,-522.30)，速度分别是和，方向分别为对应点的轨道切线方向。 针对问题二，对于任意时刻都可以将速度和所受的推力分解到水平方向和竖直方向上，所以也可以得到水平方向和竖直方向的合力。假定嫦娥三号到达所要求的高度时，恰好达到相应的速度。只针对每一个阶段的最后时刻进行分析，可以得到关于该时刻的速度、加速度、时间、剩余质量的关系，因为这些变量均与速度和推力与水平方向、竖直方向的夹角有关。计算可得第五阶段的剩余质量处于924~1842kg 针对问题三, 由相关资料，结合问题二所得的方程组的参量，可知误差的来源主要是测量得的比冲，月球的重力，嫦娥三号离开近月点时与水平方向的夹角，离开近月点时的速度。采用单因素敏感性分析法，先对第四阶段结束时，它剩余质量m和第三阶段末速度、推力夹角三个因素进行敏感性分析，求解的敏感系数分别为1、10、0.84，所以第三阶段末速度为敏感因素。由于各个阶段末速度均受上一阶段的速度影响，同理对各阶段末速度进行敏感性分析，最终计算出，整个软着陆阶段的敏感因素为月球的重力、第三阶段推力方向、单位时间消耗燃料的质量。 关键词：轨道设计、 优化控制、开普勒第三定律、能量守恒定律、单因素敏感性分析 问题重述与分析 1.1 问题重述： 嫦娥三号在高速飞行的情况下，要保证准确地在月球预定区域内实现软着陆，关键问题是着陆轨道与控制策略的设计。其着陆轨道设计的基本要求：着陆准备轨道为近月点15km，远月点100km的椭圆形轨道；着陆轨道为从近月点至着陆点，其软着陆过程共分为6个阶段（见附件2），要求满足每个阶段在关键点所处的状态；尽量减少软着陆过程的燃料消耗。 根据上述的基本要求，请你们建立数学模型解决下面的问题： （1）确定着陆准备轨道近月点和远月点的位置，以及嫦娥三号相应速度的大小与方向。 （2）确定嫦娥三号的着陆轨道和在6个阶段的最优控制策略。 （3）对于你们设计的着陆轨道和控制策略做相应的误差分析和敏感性分析。 1.2 问题分析： 要保证准确地在月球预定区域内实现软着陆，关键问题是着陆轨道与控制策略的设计。本文在满足各阶段状态要求下，通过建立着陆过程的剩余质量与时间的关系来达到最优控制策略。 （1）问题一的分析： 要求确定着陆准备轨道近月点和远月点的位置，以及嫦娥三号相应速度的大小与方向。通过开普勒三大定律和轨道六要素，推导出卫星的空间位置与轨道六要素的关系，这些关系式可用坐标转换矩阵求得。近月点和远月点的空间位置可以使用赤道惯性坐标系来描述。而速度大小由开普勒第三定律和能量守恒可以求出近月点和远月点的速度和方向。 （2）问题二的分析：假设每一阶段的加速度不变，此时推力与水平方向的夹角、此刻的剩余质量共同决定了加速度的大小。针对每一阶段的最后时刻进行分析，则每一阶段剩余质量均与上一阶段末速度、该时刻推力与水平方向夹角、该阶段总时间有关。相关的函数关系式，由可以求解燃料消耗最低应处于的范围。：因为第五阶段路程很短，推力绝大部分用于抵消重力，所以该阶段消耗的燃料不多，可以忽略不计。以第四阶段的剩余质量公式来进行单因素的敏感性分析。 含义 月球质量 嫦娥三号总质量 远月点到月球中心的距离 近月点到月球中心的距离 嫦娥三号在近月点的速度 嫦娥三号在远月点的速度 轴方向上的合力 轴方向上的合力 第阶段轴方向上的加速度 第阶段轴方向上的加速度 第阶段轴方向上的速度 第阶段轴方向上的速度 合位移 第阶段轴方向上的位移 第阶段轴方向上的位移 第阶段嫦娥三号的质量 单位时间燃料消耗的公斤数 月球重力加速度 模型建立与求解 问题一模型建立与求解 3.1.1 确定着陆轨道近月点和远月点的位置 假设近月点和远月点的赤道惯性坐标分别为 由卫星在赤道惯性坐标系中的公式有 其中近地点辅角，升交点赤经，轨道倾角，偏心率，真近点角，月球半长轴。代入数据求解出近地点的赤道惯性坐标为（93.20,1686.78，-582.98），远月点的赤道惯性坐标为（1485.02，-445.35,-522.30)。 3.1.2 求出嫦娥三号在近月点和远月点位置相应的速度大小和方向 由开普勒