机械手齐次方程.docVIP

机器人：简述机器人机械手齐次变换矩阵的定义和作用（举例说明） 物理科学与技术学院 摘要：机械手(mechanical hand),能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械金、制造、冶电子、轻工和原子能等部门。 关键词：机器人 机械手 位姿 齐次矩阵 齐次变换 从外形来看，它和人的手臂相似，是由一系列刚性连杆通过一系列柔性关节交替连接而成的开式链。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 为了描述机器人本身的各个连杆之间、机器人和环境（操作对象和障碍物）之间的运动关系，通常将它们都当成刚体，从而研究各个刚体之间的运动关系，即刚体位姿描述。 位置的描述（位置矢量）：对于直角坐标系，空间任一点的位置可用的列矢量（称位置矢量）： 表示，其中，是点在坐标系中的三个坐标分量。的上标代表参考坐标系。 方位的描述（旋转矩阵）：为了规定空间某刚体的方位，令设一直角坐标系与此刚体固接。用坐标系的三个单位主矢量相对于坐标系的方向余弦组成的矩阵： 来表示刚体相对于坐标系的方位。称为旋转矩阵，上标代表参考坐标系，下标代表被描述的坐标系。绕x轴、y轴和z轴旋转角的旋转转矩分别为： 总之，采用位置矢量描述点的位置，而用旋转矩阵描述物体的方位。 位姿的描述（固接坐标系）：为了完全描述刚体在空间的位姿（位置和姿态），通常将物体与某一坐标系相固接。相对参考系，由位置矢量和旋转矩阵分别描述坐标系的原点位置和坐标轴的方位。因此，刚体的位姿可由坐标系来描述，即：。当表示位置时，旋转矩阵（单位矩阵）；当表示方位时，位置矢量。 空间中任意点在不同坐标系中的描述是不同的。从一个坐标系的描述到另外一个坐标系的描述之间的变换关系有坐标平移、坐标旋转和一般变换。坐标平移：如果坐标系与具有相同的方位，但是的坐标原点与的不重合，用位置矢量描述它相对于的位置，把称为相对于的平移矢量，即；坐标旋转：如果坐标系与有共同的坐标原点，但是两者的方位不同，用旋转矩阵描述相对于的方位，有；而最一般的情形是：坐标系的原点与的既不重合，方位也不相同，则有。 复合变换式对于点而言是非齐次的，但是可以等价成齐次变换形式：，的列向量表示三维空间的点，称为点的齐次坐标，仍然记为或，也可以写成矩阵形式：，而齐次变换矩阵，其综合地表示了平移变换和旋转变换，将其分解成两个矩阵相乘的形式后不难发现这一点： 其中，是阶单位矩阵，等式右端第一个矩阵是平移变换矩阵；而第二个矩阵为旋转变换矩阵。齐次变换表示同一点相对于不同坐标系和中的变换，也用来描述坐标系相对于另一坐标系的位姿，同时还可以用来作为点的运动算子。 又空间某点的直角坐标和齐次坐标分别为： 和 （其中，是非零常数） 并且规定：列向量（其中）表示空间的无穷远点，把包括无穷远点的空间称为扩大空间，而把第4个元素非零的点称为非无穷远点。（没有意义）。而无穷远点三要素称为它的方向数，如：分别代表轴上的无穷远点，用它们分别表示这三个坐标轴的方向，而无穷远点则代表坐标原点。因此，利用齐次坐标不仅可以规定点的位置，还可以用来规定矢量的方向；当第4个元素非零时代表点的位置；第4个元素为零时则代表方向。 利用这一性质，可以赋予齐次变换矩阵又一定义：齐次变换矩阵描述了坐标系相对于的位置和方位，的第4列矢量描述的坐标原点相对于的位置；其他3列矢量分别代表得三个坐标轴相对于的方向。 齐次变换矩阵还可以定义齐次变换矩阵的运算。（1）变换矩阵相乘：对于给定的坐标系，已知相对于的描述为，相对于为，则有 从而定义复合变换： 表示坐标系的变换：和分别代表同一坐标系相对于和的描述，表示坐标系从映射为的变换；还可以解释为：坐标系相对的描述是这样得到的，最初与重合，首先相对于作运动，到达，然后相对作运动，到达最终位置。还有变换矩阵相乘不满足“交换律”，变换矩阵的左乘和右乘的运动的解释是不同的：变换顺序“从右向左”，指明运动是相对固定坐标系而言的；变换顺序“从左向右”，指明运动是相对运动坐标系而言的