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异常地形救灾机器人---多功能“轮足式”机器人 项目组成员： 肖勇、李俊、郭冬妮 机电工程学院 指导教师：陈明 教授 摘要：该项目是一个基于AVR单片机控制的无线遥控式轮足转换式铝合金制四足机器人，腿式结构可以适用复杂地形，轮式结构可以应用于平坦路面快速行走，使得机器人对环境的识用范围大大提高。电路部分采用模块式设计。它的手臂扩充功能使得机器人具有加持物品的功能，应用范围进一步推广。它集成了机械设计、机电控制、计算机工程等多学科领域的先进研究成果，面对救援复杂情况可以临危不惧。 关键词：四足轮足转换；无线遥控；机械手臂；救援机器人。 一、研究背景 目前，世界各国对机器人尤其是四足机器人非常重视，投入了大量的资金和人力进行研究开发、。四足机器人凭借它结构上的超高稳定性，越来越多的被科研人员所青睐，对它的控制也日趋成熟。四足机器人能适应复杂的路况，而不至于像轮胎或履带驱动的产品那样行动不便，但是有一个缺点即前行的速度较慢。轮式六足机器人就弥补了这些不足。 设想在这次抗震救灾中，如果轮腿式四足机器人投入运用，更多的危险场所对我们来说也不会变的可怕。轮腿式四足机器人的运用会超越以往的机器人，来满足越来越多不同场所的要求。 二、项目创新点 以往普通的四足式机器人只能进行足式行走，虽具有适应各种复杂地形的优点，但存在着行动行动速度缓慢、反应迟钝的缺点。而轮足转换式四足机器人则能克服这一缺点。当机器人遇到平坦的路面时可转换成轮式行走方式，能大大提高机器人的工作效率，使得机器人适应环境的能力大大增强。 普通的四足机器人由于存在着行动迟缓的缺点，现在的应用也只能局限于很少的领域；而单纯的轮式机器人又难以克服适应复杂环境的能力。因此，一种结构简单，造价低廉的轮足转换式四足可夹取式机器人式迫切需要的，其前景是不可小视的。 三、方案论证 3.1基本实现功能的框架设计 为实现四足轮足转换功能我们一条腿上有两个自由度，关节处的电机采用舵机，为轮腿式机器人提供动力；当要实现轮式功能时采用直流电机直接驱动海绵轮，动力从后方引入，并尽量压低底盘保持机器人运动的稳定性。腿部满足了为实现基本要求所能达到的最短长度来减轻机器人的重量、提高它的平稳性。腿部舵机的支撑方法为一侧用圆盘与铝板连接。舵机的另一侧为实现运动的平稳自如，我们用轴与法兰轴承连接铝板。而轴我们选择了小螺栓，可以说这既简单又实用。直流电机与轮子的连接我们同样采用法兰轴承与小轴连接，而轮子的固定我们选用套筒。为了减少单独加工套筒的费用，套筒选用碳棒， 碳棒可以完全满足强度和硬度的要求，并且价格便宜，加工容易。为了实现转弯的功能我们在后边的两处轮子选用普通的海绵轮，前边的两个轮子选用万用轮。万用轮可以轻易地实现前进和左右转弯的功能，它的运动平稳摩擦小。直流电机与轮子的连接采用一对齿轮啮合来传递运动和动力，具体实现方法如图1.1.1所示。 图1.1.1_轮子链接方式 3.2 干涉问题解决 为了避免摆腿时与上层铝板板的干涉，我们在上部的电路板上开出细长槽。可以知道角铁连接刚度要比棱柱连接刚度好，但是为了给腿部更多的活动空间，我们在比较之下多处采用了棱柱连接，减少了腿部活动时候与连接件的干涉，并且刚度也能基本满足要求。 3.3 工艺优化 可以说工艺问题是制作这个机器人机械械部分的最大的麻烦。 第一个大难题就是轮子与直流电机的连接形式。为了实现这个他们的连接我们构想了几套方案。 方案1 将轮子与直流电机直接相连，直流电机镶嵌在退内部。直流电机用铝制箱体固定在腿部。 方案2 将轮子与直流电机直接相连，直流电机用螺栓和角形架固定在腿外部。 方案3 直流电机与齿轮连接，靠齿轮的啮合运动来带动轮子。 各种方案比较：; 方案1的铝制箱体的尺寸加工很难实现，轴孔位置是最难保证的，而一旦位置偏差一点就会增加附加力矩，使运动难以实现。 方案2的电机在外侧直接与轮子相连，把力直接传给了轴，轴容易打弯，轴的强度和刚度不满足要求。 方案3的直流电机不与轮子直接相连，通过齿轮啮合来传递运动和动力。齿轮既可以降低对铝板加工的精度要求，让运动更加方便，同时齿轮是标准件也容易选择和购买。 综上，选择方案3。它既满足了使用的功能要求，又使加工问题的疫情已解决。 具体实现方法参看图1.4.1. 接下来碰到的难题是之前没有预料到的。在构思机械部分时，上腿结构连接我们选用的都是角铁连接，它在不产生运动干涉的前提下可以使腿部结构具有更高的强度和刚度，连接更牢靠。但没有想到角铁加工时角形铁与配合的铝板的孔同轴度难以保证，至使当我们拿到加工好的产品时郁闷了很长时间，而且试图手工加工也无法弥补。最终选用棱柱连接。具体连接形式如图1.4.1。 1.4.1_连接方法 即使是