模糊控制.docVIP

1、 由于s12xs没有了模糊指令，使单片机运用模糊控制增加了不少难度，但经过研究发现，还是可以通过matlab接口来实现的，本人也在努力中，希望有更多的人来共同研究~对于实际模糊控制系统,由于在高级语言中模糊控制程序的实现比较复杂,因此引入模糊控制存在一定的困难,程序代码的过于复杂也会严重影响模糊控制系统的开发周期。而Matlab 系统及其工具箱中提供了一些能够独立完成某些Matlab功能的C/C++库函数，这些库函数可以直接应用到C/C++平台中，脱离系统完成Matlab 某些功能，极大的方便了实际应用。Matlab Fuzzy Logic 工具箱的独立C代码就是一个这样的C 语言库[1]。独 立 的 C 代码模糊推理引擎函数库fis.c 位于Matlab 目录下的toolbox\fuzzy\fuzzy 目录中，它包含了在C 语言环境下调用Matlab Fuzzy Logic工具箱建立的模糊推理系统的数据文件(*.fis)进行模糊逻辑推理的一系列C 函数，其基本原理是利用C 代码实现Matlab 中的模糊推理系统(FIS)功能。该目录下还有一个C 代码程序fismain.c,它实际上是利用fis.c 库函数来实现模糊推理系统的一个实例。正确地熟悉了 fis.c 库函数中的函数定义，在应用程序中正确调用，即可实现模糊推理系统功能。例如，从Matlab 的模糊推理系统文件(*.fis)读入系统数据，可用下面的语句：fisMatrix＝returnFismatrix(fis_file,fis_row_n,fis_col_n)；建立基于C 代码的模糊推理系统，可用下面的语句：fisBuildFisNode(fis,fisMatrix,fis_col_n,MF_POINT_N)。但是需要说明的是，在独立C代码函数库fis.c 中只定义了Matlab Fuzzy Logic工具箱的11 种隶属函数以及AND、OR、IMP 和AGG 四种逻辑操作函数。所以在利用Matlab 的模糊逻辑工具箱建立用于独立C 代码引擎的模糊推理系统时，不允许采用自定义的隶属度函数和逻辑操作函数来设计系统，除非修改fis.c 函数库[2]。设计基于独立的 C 代码模糊推理引擎的模糊控制程序主要有以下两个步骤：(1) 利用 Matlab 的模糊逻辑工具箱建立一个模糊推理系统，并将系统存为扩展名为fis 的数据文件。注意只能使用Matlab 定义的隶属度函数和逻辑操作函数，(2) 在 C 语言应用程序中实现Matlab 中定义的模糊推理系统功能。两者之间的接口就是独立C 代码模糊推理引擎函数库fis.c。基于S12的模糊控制调试心得小可不才在博客发了一篇有关S12的模糊控制的日志（《MC9S12DG128模糊控制崩溃之旅》）。并跟一些志同道合的网友展开了较为深入的讨论。现应部分网友同仁的要求将我调试成功的心得体会写在如下，由于本人也只是懂得一些皮毛，而且有很多问题并未深究，难免有不妥或错误之处，还请各位包涵并指正，谢谢！在此以飞思卡尔智能小车的方向控制为例，文中可能会提到一些变量，但不会对该变量作深入的探究，敬请原谅！首先必须明确你的被控量是什么？它的变化范围（即论域）多大？它是不是可以由S12的模糊机输出？隶属度函数是什么类型的？然后是模糊控制的两个输入量是什么？它们的论域是多大？是否要量化？隶属度函数是什么类型的？在这里，被控量是小车转角，向上回朔是舵机的转角，再向上就是用来控制舵机的PWM波的占空比，也就是说你的被控量是PWM波的占空比；一旦你的舵机安装方式确定后，小车前轮的左右极限转角也就定死了，也就是说你的PWM波的占空比的变化范围也就确定了，即被控量的论域确定了，以我的为例是1225到1725，显然S12的模糊机无法直接输出这么大的数值，在此对于输出量的隶属度函数我选用的是单值的，对应9个等级（0-8），即对应9个PWM占空比值，即对应9个角度值。模糊语言等级、输出等级以及实际PWM占空比值的对应关系如下。该对应关系在代码中就是：//输出角度等级的隶属度函数const uchar OUTPUT_MFS[9]={? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?0,1,2,3,4,5,6,7,8? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?};如果说你要的输出量是一个浮点型的，即带小数。我通常采用的方法是将输出量同比增大10倍或是100倍，如果允许增大那么多倍的话。这样你的输出就可以是uchar的拉，要还原成小数的话，只要在后续的运算中相应地除以10或100.输出确定之后，你可以先不管模糊控制的中间过程，而是应该先确定你的控制输入量。在此选