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§2.6 连续系统模型的离散化处理(续3) 1.z域离散相似法 设有一个连续系统如图所示，在输入信号u(t)的后面加一个采样开关，经采样后得到离散的信号u*(t)，然后再加上一个保持器，其传递函数为Gh(s)，功能是把离散信号u*(t)转化为连续信号 ，并把连续信号 加到连续系统上，其输出为 。 对上述离散系统，可以直接利用z变换的方法求出其脉冲函数。 §2.6 连续系统模型的离散化处理(续4) 差分方程模型 §2.6 连续系统模型的离散化处理(续5) 2.时域离散相似法原理 设系统的状态方程和输出方程为： §2.6 连续系统模型的离散化处理(续6) §2.6 连续系统模型的离散化处理(续7) 对于式(2.53)所示的状态方程，在已知采样周期T的情况下，利用MATLAB函数，可以方便地求得系统离散化后的系统矩阵F和G，即：[F，G]=czd(A,B,T) 第三章 连续系统的数字仿真 用数字计算机来仿真或模拟一个连续控制系统的目的，就是求解系统的数学模型。由控制理论知，一个n阶连续系统可以被描述成由n个积分器组成的模拟结构图。连续系统数字仿真中的最基本的算法是数值积分算法。 §3.1数值积分法 连续系统通常把数学模型化为状态空间表达式，它们都 可以化为如下标准形式： §3.1数值积分法（续1） 通常假设离散点t0,t1,…,tn是等距离的，即tk+1-tk=h，称h为计算步长或步距。 矩形公式积分的近似公式 x(tk+1)≈x(tk)+f(tk,x(tk))h 或简化为 xk+1≈xk+f(tk,xk)h (3.5) 这就是欧拉公式 以x(t0)=x0作为初始值，应用欧拉公式，就可以一步步地求出每一时刻tk的xk的值，即 k=0，x1≈x0+f(t0,x0)h k=1，x2≈x1+f(t1,x1)h ┆ k=n-1，xn≈xn-1+f(tn-1,xn-1)h §3.1数值积分法（续2） 欧拉数值积分方程的几何意义：从图上A0点求A1点的方法是以x(t0)的导数x‘(t0)=f(x0,t0)为方向作出直线A0A1，该直线在时刻t1=t0+h时，处于A1点，对应于x轴的坐标点x1，增量的数值为hf(t0,x0)。实际上是以直线A0A1代替真实的x(t0)~x(t1)的弧线段。然后以A1点再求斜率f(t1,x1)的切线A1A2在时刻t2=t1+h时的位置A2得x2，依次类推得到以折线A1，A2，…，An表示的近似函数，因此欧拉法又称折线法。 ( 图) 二、梯形法 ( 图) 为了提高精度现可用梯形面积tkactk+1来代替积分，即 于是可得到梯形法的计算公式为: xk+1≈xk+h/2[f(tk,xk)+f(tk+1,xk+1)] §3.1数值积分法（续3） 由于上式右边包含有未知量xk+1，所以在利用(3.6)式进行递推计算时，可用二种方式来实现。 1. 首先通过对式(3.6)解代数方程，解出xk+1的表达式，使公式的右边不会xk+1，即可递推计算了。 2. 由于式(3.6)右边包含未知量xk+1，所以每一步可通过迭代来求解，每一步迭代的初值 通常采用欧拉公式来计算，因此梯形法的每一步迭代公式为： §3.1数值积分法（续4） 四、龙格——库塔法(Runge—Kutta) 根据泰勒级数将式(3.1)在tk+1=tk+h时刻的解xk+1=x(tk+h)在tk附近展开，有 §3.1数值积分法（续5） 式中，am为待定因子，v为使用f函数值的个数，km满足下列方程： §3.1数值积分法（续6） §3.1数值积分法（续7） 于是根据式(3.12)可得 §3.1数值积分法（续8） 五．亚当姆斯法（Adams) 1.亚当姆斯显式公式 将微分方程 区间积分可得： §3.1数值积分法（续9） 当k=0时，式（3.18）为 即为（前向）欧拉法。 当k=1时，得到二步法公式为： 当k=3时，得到四步法公式为： §3.1数值积分法（续10