线性控制系统教案5-Youla参数化2.docVIP

第五章：Youla 参数化和H-?最优控制 The Youla Parametrization and H-? Optimal Control 5.1 稳定分式表示(stable fractional representation-SFR) 称是内部稳定的，或镇定。 图5.1 标准反馈系统 求出 (负反馈条件下) SFR意义下的单模阵(幺模阵, unimodular)： 与都是稳定有理分式，即。 设， ， 定义： 右互质(right coprime) 如果 只对单模阵 成立，则称与右互质； 这时称 是不可约的(irreducible) 怎样判定与右互质？ 存在稳定分式矩阵使得。 如果 是不可约的(irreducible)，则的极点是的零点。 SFR表示不是唯一的。 按上面的表示， 定理：图5.1所示反馈系统内部稳定的充要条件是 是单模阵，即。 不失一般性，可以设，进而，可以得到，如果镇定，则存在， 使得， ， 且满足 。 所有控制器的参数化 由上式可以得到，为任意稳定有理真分式，则所有控制器的Youla参数化表示为： 。 如果是稳定的，则闭环系统内部稳定(镇定)当且仅当是(指数)稳定的。 (按定理3.5，得出如果稳定，闭环系统稳定当且仅当稳定.) 这时 ，， ，灵敏度函数。 因此可得任意控制器为，即 ---所有控制器的Youla参数化表示。 稳定的传递函数集是一个环(ring)—stable fractional representations 例5.1 （问题：上例中的MFD描述是怎样的？） 所以 检验： 另一方面，， 则 确定。 5.2 H-?最优化问题 H-? Optimization problem 不精确已知被控对象的标准反馈结构如图6.1(P185)。 无摄动时如图6.2(P186)，设 使得。使用反馈得到 实际设计中通常要求： 这就是H-?最优化问题 H-? Optimization problem 本章内容：1) 问题是怎样产生(引出)的？ 2) 怎样用状态空间算法求解. 问题求解的思路：首先应使系统稳定，给出所有镇定控制器的结构(给出所有控制器的参数化表示)；然后从控制器中选出最优的。 5.2.1 一个有启发意义的例子：灵敏度最小 A motivating example: sensitivity minimization 图6.3(P187)所示，SISO系统，设是未知扰动，但频谱限制在，寻找一个控制器使得扰动对输出的影响最小 ---灵敏度函数，在该频率段上幅值最小，但超出该段将导致噪声放大，使稳定性(裕度)变差。 通常设计取权函数 则最小化问题 。 如定义，则，，。灵敏度函数 。 这时优化问题转化为 应用Youla参数化方法使我们转化设计问题作为一个几乎不受约束的优化问题(任意取，保证系统正则稳定)。 该例显示：Youla参数化可以简化优化问题。如果取幅值最小，则最优值是常值，即全通函数。因此，选择权函数是至关重要的，这是一个敏感的(sensible)工程问题。 注意：有时最优解是不可实现的；即问题可能无解(解是非正则控制器)。有的问题不用Youla参数化求解，不是H-?问题。 5.3 H-?控制问题公式化 The H-? problem formulation 5.3.1 几个H-?问题的例子 灵敏度最小 sensitivity minimization 一般考虑是方形情况，当行比列多(列比行多)更复杂。 加摄动下的鲁棒性 Robustness to additive perturbations 如图6.4，6.5(P190-191)，摄动的界依赖于与频率有关的函数 由小增益定理，如果，则闭环系统鲁棒稳定。 转化为标准形式 则 混合特性和鲁棒性目标 Mixed performance and robustness objective 为了得到好的干扰抑制性能(disturbance-rejection performance)和鲁棒稳定性(robust stability)，通常要求保持 不能同时实现。在不同频率域上加权 设 5.3.2 性能鲁棒：一个未解决的(unsolved)问题 有些重要的设计问题不能转化为H-?问题，如性能鲁棒当存在未建模摄动时。某些性能鲁棒问题可以转化为如下问题： 其中是对角的，可通过迭代求解或，给定求是标准H-?问题，给定求是凸(convex)优化问题。同时求最优的和不易实现。 5.4 Youla 参数化The Youla (or Q) parametrization 5.4.1 fractional repr