第10章液压伺服控制系统.doc

第10章 液压控制系统 10.1 液压控制系统的基本概念 10.1.1 液压控制系统的工作原理 图10.1 液压传动系统 图10.2 液压控制系统 图10.3 电液位置伺服控制系统 图10.4 液压控制系统职能框图 10.2 液压系统的控制元件 10.2.1 控制滑阀 图10.5 控制滑阀工作原理图 图10.6 控制滑阀的开口特性 （10.1） （10.2） 由于稳态时q1＝q2＝qL，则可得供油压力pS＝p1＋p2。定义负载压力pL＝p1－p2 则 （10.3） （10.4） 图10.7 理想零开口四边滑阀 理想零开口四边滑阀 （10.5） 式中 Cd——流量系数； 图10.8 零开口四边阀滑流量—压力特性W——阀口面积梯度(阀口的有效周长)。 式(10.5)就是理想零开口四边滑阀的流量.压力特性方程。无量纲四边滑阀的流量—压力特性曲线，是一组抛物线，如图10.8所示。由图可知，负载流量qL与负载压力pL呈非线性关系，当负载压力pL＞2/3 ps后，非线性严重。阀口开度xv越小，特性曲线越平直，特别是pL不大时，曲线近似直线，负载流量qL受负载压力pL变化的影响小；当pL不变时，负载流量qL随开度xv增大而增加。曲线对零位是对称的。 将理想零开口四边滑阀的流量—压力特性方程式(10.5)在稳态工作点(qL0，pL0)附近，用台劳级数的一次近似式表示，并写成增量形式，则有 （10.6） 式(10.6)是理想零开口四边滑阀的流量—压力特性的线性化方程。这样，滑阀的静态特性可用阀系数表征。 ⑴流量放大系数(流量增益) 流量增益Kq表示负载压力pL一定时，单位阀口开度变化引起的负载流量变化的大小，其值越大，阀对负载流量的控制就越灵敏，Kq直接影响伺服系统的开环增益，对系统的稳定性、稳态误差、响应的快速性有很大的影响。 ⑵流量—压力系数 流量—压力系数Kc表示阀口开度xv一定时，单位负载压力变化引起的负载流量变化的大小。Kc越大，说明很小的负载压力变化就能引起负载流量qL很大的变化；Kc的大小对系统阻尼比及速度刚度有明显的影响。 ⑶压力放大系数(压力增益) 压力增益表示负载流量qL一定时，单位阀口开度变化引起的负载压力变化的大小。Kp越大，阀对负载压力pL的控制就越灵敏，它表明系统能以很小的偏差，启动大摩擦负载的能力。 三个阀系数的关系为Kq＝KpKc。 滑阀式液压控制阀的特点是输出功率大，零位损耗小，尺寸较大，制造困难。 10.2.2 喷嘴挡板阀 喷嘴挡板阀如图10.9所示，主要由固定节流口1、喷嘴2、挡板3组成。喷嘴和挡板之间形成一个可变节流口，挡板的位置由输入信号控制。工作时挡板转角很小，可将其看成是相对喷嘴端面的平移。图10.9(a)所示为单喷嘴挡板阀。供油压力恒定(ps)的液体一部分进入液压缸有杆腔；另一部分经固定节流口1后，一部分进入液压缸无杆腔，一部分经喷嘴喷出，返回油箱。当输入信号使挡板偏转时，改变了可变节流口的大小，即改变了可变节流口的液阻，从而改变了控制压力pl，使液压缸运动。 图10.9(b)所示为双喷嘴挡板阀，其工作原理与单喷嘴挡板阀基本相同，但控制特性对称。 喷嘴挡板阀结构简单、灵敏度高、对污染不如滑阀敏感，但是零位泄漏量大、效率较低，一般用于小功率系统或两级伺服阀的前置放大级。 图10.9 喷嘴挡板阀的工作原理喷嘴挡板 图10.10 射流管阀的工作原理射流管；2—接收器10.3 电液伺服阀 图10.11 电液伺服阀结构 图10.12 负载流量特性曲线 图10.13 空载流量特性曲线 图10.14 压力特性曲线 图10.15泄漏特性曲线 （10.7） 当系统的执行元件固有频率较低(50Hz以下)时，可将伺服阀看成惯性环节，这时其传递函数为 （10.8） 图10.16 电液伺服阀的频率特性 图9.17液压仿形刀架 1—工件；2—车刀；3—刀架；4—床身导轨；5—拖板；6—缸体； 7—伺服阀阀体；8—杠杆；9—拉杆；10—滑阀；11—触头； 12—样板；13—过滤器；14—液压泵；15—溢流阀。 图10.18 液压动力转向系统示意图 l—方向盘；2—转向柱；3—转向控制阀； 4—转向器；5—转向动力缸；6—转向泵； 7—转向油罐；8—转向摇臂；9—转向直拉杆；10—转向节臂；11—转向梯形臂；12—转向横拉杆。 图9.1