AT90CAN单片机CAN通信模块介绍及软件编程.docVIP

AT90CAN单片机CAN通信模块介绍及软件编程 1? AT90CAN单片机CAN控制器特性 　　AT90CAN单片机的CAN控制器能够兼容CAN2.0A和CAN2.0B通信协议，内部设有120字节的邮箱空间，它由15个MOB（Message Object）与CAN DATA BUFFER组成。 MOB用来描述一帧完整的CAN报文信息，每个MOB拥有独立的工作寄存器组(详见参考文献[1])，这些寄存器规定了CAN通信报文的帧格式与工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器为15个MOB规定了相对应的BUFFER地址和指针，用来存放通信时发出或接收到的数据以及保存MOB寄存器组的设置。 对MOB的寄存器组进行初始化设置后，CAN控制器根据MOB的不同设置，就可以分别实现数据的发送、接收以及过滤功能，整个工作过程不需要CPU干预，简化了软件代码的编写。而CPU通过访问CAN控制器状态寄存器或者由CAN控制器以中断的方式通知CPU，即可得到当前通信状态，从而大大节省了CPU的占用时间。 2? CAN控制器的初始化 　　要实现CAN通信，首先要对CAN控制器进行正确的初始化设置。初始化过程包括对CPU的引脚功能、CAN通信波特率、中断优先级和MOB寄存器的设置等。在编写驱动的过程中，需要注意的是在完成对CANPAGE寄存器的设置后，再进行MOB的设置；否则，MOB的初始值将不能被保存，导致系统初始化失败。 　　其基本初始化流程如图1所示。其中阴影部分是必须初始化的部分，其他部分可以根据实际程序功能的需要予以设置。 　　图1? CAN控制器初始化流程 　　CAN控制器初始化程序： 　　#define CAN_PORT_INPIND 　　#define CAN_PORT_DIR DDRD 　　#define CAN_PORT_OUT PORTD 　　#define CAN_INPUT_PIN6 　　#define CAN_OUTPUT_PIN5 　　void CAN_INIT() { 　　CAN_PORT_DIR = ~(1CAN_INPUT_PIN )； 　　CAN_PORT_DIR = ~(1CAN_OUTPUT_PIN)； 　　CAN_PORT_OUT |=(1CAN_INPUT_PIN )； 　　CAN_PORT_OUT |=(1CAN_OUTPUT_PIN)；//配置单片机TD、RD引脚功能 　　CANTCON=0x00；//CAN时钟寄存器清零 　　CANGCON |= 0x01；//软件复位 　　CANBT1=0x06； 　　CANBT2=0x2a； 　　CANBT3=0x13；//设置通信波特率为250kbps 　　CANIE2 |= 0x60；//使能MOB5、MOB6 　　CANIE1 |= 0x01；//使能MOB0 　　CANGIE = 0xA0； //使能CAN中断 　　CANGCON |= 0x02；//CAN控制器启动 　　} 　　3? AT90CAN单片机与PC机CAN通信实例 　　下面以如何实现AT90CAN单片机与PC机间的CAN通信为例，进一步说明AT90CAN单片机的CAN功能模块驱动的编制流程， 如图2所示，并给出C语言编写的CAN通信程序。它的功能是接收PC机经由专用的PCICAN模块扩展的CAN接口发出的数据，并将收到的数据与验收过滤器寄存器中设定的ID值比较。如果ID值相符，则将数据重新编制ID后发给PC机。 以下程序已在实验中调试通过，通信效果良好，可以直接应用。 　　#include ioCAN128v.h 　　#include stdio.h 　　#include macros.h 　　#define fosc/晶振11.0592 MHz 　　unsigned char PCSJ[8]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}；//数组用来存放接收到的数据 　　void main() {//主程序 　　CLI()；//关总中断 　　void CAN_INIT()；//CAN控制器初始化 　　CANPAGE = 0x50；//设置MOB5 　　CANSTMOB=0x00；//清状态寄存器 　　CANIDT1 = 0x02；//CANIDT1～CANIDT4 　　CANIDT2 = 0x01；//设置ID过滤寄存器 　　CANIDT3 = 0x00； 　　CANIDT4 = 0x00； 　　CANIDM1 = 0xff；//CANIDM1～CANIDM4 　　CANIDM2 = 0xff；//设置验收寄存器 　　CANIDM3 = 0x00； 　　CANIDM4 = 0x00； 　　CANCDMOB = 0x9