控制系统的频域_稳定性与裕量绪论.ppt

5.4 频率域稳定判据 注意的几点： 1、仔细确定开环右极点的数目P，虚轴上的开环极点按左极点处理;开环传递函数为最小相位,即指无正零点,无正极点。 2、仔细确定开环奈氏曲线绕（-1，j0）点的圈数N，经过点左侧逆时针转为正，顺时针转为负。 3、通过（-1，j0）的奈氏曲线为临界稳定，即系统不稳定。 对于P=0的控制系统稳定与否是绝对稳定性的概念，稳定系统的稳定程度是相对稳定性(稳定裕度)的概念，一般说来，G(jw)H(jw)越接近于(-1，j0)点，系统的相对稳定性越差。下面以典型三阶系统为例进行说明。 第5章 控制系统频域分析 内蒙古工业大学 机械学院 * * 机械工程控制基础 §5－4 控制系统频域分析_稳定性 1、奈奎斯特稳定性判据思想： 将开环传递函数的频率特性和闭环极点在右半复平面的个数联系起来，即根据系统开环传递函数的频率特性来判定闭环系统的稳定性。 [奈奎斯特稳定判据]：若系统的开环传递函数在右半平面上有P个极点，且开环频率特性曲线对(－1，j0)点包围的次数为N，（N 0逆时针，N 0顺时针），则闭环系统在右半平面的极点数为：Z = P -N 。若Z = 0 ，则闭环系统稳定，否则不稳定。 H(s) 反馈控制系统 G1(s) 辅助方程的零点等于闭环的极点；辅助方程的极点等于开环的极点。也就是说，如果辅助方程的零点全部位于复平