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第二届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学　　校：北京科技大学天津学院 队伍名称：北京科技大学天津学院一队 参赛队员：周彬　王烁　李靖 带队教师：柯瑜 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 周彬 参赛队员签名： 王烁 参赛队员签名： 李靖 带队教师签名： 柯瑜 日 期： 2007.8.15 目　　录 摘　　要 I Abstract II 引言 - 1 - 1系统总体方案设计及车模各项参数 - 1 - 1.1系统总体框图 - 2 - 1.2系统的硬件参数 - 2 - 1.3车模外观 - 4 - 2 机械结构部份的设计及调整 - 5 - 2.1 车体机械建模 - 5 - 2.2车模转向舵机机械结构的设计 - 5 - 2.3 车模后轮制动机械结构的改进 - 6 - 3硬件电路设计 - 8 - 3.1主控板的设计 - 8 - 3.1.1 电源管理模块 - 8 - 3.1.2主控模块 - 9 - 3.1.3 BDM模块 - 9 - 3.1.4晶振及锁相环模块 - 10 - 3.1.5接口模块 - 10 - 3.2电机驱动模块 - 10 - 3.3传感器部份电路 - 11 - 3.4主控板的PCB设计 - 13 - 3.5电路板的防静电措施 - 13 - 4 总体理论分析及算法实现 - 14 - 4.1路径识别算法分析及选定 - 14 - 4.2基于光电传感器排布理论分析 - 15 - 4.3数字传感器接收防干扰算法 - 18 - 4.3.1自然光干扰的消减: - 19 - 4.3.2传感器之间的干扰的消减 - 19 - 4.4 舵机控制算法 - 19 - 4.4.1车体与舵机转角方向测定 - 19 - 4.4.2舵机转向角度分配 - 20 - 4.4.3舵机PID整定 - 20 - 5.5电机PID速度控制算法 - 21 - 4.5.1测试开环与闭环控制响应曲线 - 21 - 4.5.2测试开环控制下PWM占空比与电机转速之间的关系 - 22 - 4.5.3 bang_bang 控制 - 23 - 4.5.4 PID控制 - 25 - 4.5.5 PID参数整定 - 25 - 4.5.6速度分配 - 25 - 4.7赛道记忆算法的分析 - 25 - 4.8系统控制总体流程图 - 29 - 5仿真与调试 - 30 - 5.1仿真系统 - 30 - 5.2智能车实时监控系统 - 31 - 结 论 - 33 - 参 考 文 献 - 34 - 附录A...................................................................................................................................-35- 附录B...................................................................................................................................-36- 摘　　要 随着智能交通系统（ITS）的研究在各国越来越被重视，智能车的控制技术也成为一项新兴技术，教育部决定举办基于高速发展的智能车技术为背景的“飞思卡尔杯”全国大学生智能车大赛。 本设计以第二届飞思卡尔杯全国智能车大赛为背景，以Matiz仿真车模为平台，搭建了一个基于MC9SDG128B单片机的智能车控制系统。该系统综合了传感器技术，自动控制技术，信号处理技术，单片机技术，使车模能够以最合适的速度自主循线,在碰到传感器盲点时能主动找正，实时判断车体是否处正常状态并及时修正。 系统以一块飞思卡尔公司的MC9SDG128B作为核心处理器，采用调制后的光电传感器以分时工作的方式对赛道进行识别，极大的提高了模型车的抗干扰性与前瞻性。采用PID算法稳定电机转速，使车具有更强的稳定性与瞬时提速性能。在智能车的调试过程中，使用上位机利用无线通信技术对智能车的状态进行实时监视，有效提高了调试的效率。 本系统显示了高度的智能化、人性化，并且具备良好的安全性、稳定性，可以为无人驾驶汽车的后续研究提供经验。 关键字：智能车，S1