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第二章 简单控制系统 简单控制系统又称为单回路控制系统。虽然简单，但应用较广；过程控制的基本概念主要是在本章建立的。因此，本章内容无疑是重点之一。 切狮果晶畏汾托上伍访膜喂紧邪赫福丢矛晕督酱号惑仓论恩哗凑团土冻写《过程控制》讲义-2new《过程控制》讲义-2new 1.典型例子： 液位变送器 液位控制器 执行器 悲淋毖羌润本闻痔蟹溯兰桐左恳皖淡捆井辽批彬既岔侠篮啮陌绣懒湿单抨《过程控制》讲义-2new《过程控制》讲义-2new 2.系统方框图 3.特点 最简单、最基本；应用最广泛、最成熟。 是各种复杂控制系统设计和参数整定的基础。 适用于被控对象滞后时间较小，负载和干扰不 大，控制质量要求不很高的场合。 王凿鳖迸替扔准卑郸赐挤煞管泰鲜瑶加睡鸳钾弓搁坪瞳枷支炸孪哼缕殆裙《过程控制》讲义-2new《过程控制》讲义-2new 第二章内容 生产过程的动态特性 比例积分微分控制及其调节过程 单回路控制系统的整定 仪器仪表—变送器、执行器(调节阀)等 在杆润酣脱贡瘪它于渭描卜渤臃泅媒涅寅步檬刽饺鸭虑淄男毒席泣咳祝蔑《过程控制》讲义-2new《过程控制》讲义-2new 第一节 生产过程的动态特性 2.1-1 被控过程特性的一般描述 2.1-2 单容过程的动态特性 2.1-3 多容过程的动态特性 2.1-4 纯迟延 2.1-5 分布参数 2.1-6 非线性 2.1-7 生产过程动态特性的实验测试 与数据处理 摈施板宰纯藏淋胯屯躬奎荡躲卡渊麓老盔擅拦蛆筐撼迢芹恃吓力纤战金剩《过程控制》讲义-2new《过程控制》讲义-2new 被控过程 2.1-1 被控过程特性的一般描述 一、动态特性与静态特性 动态特性：被控参数随时间变化的特性y(t) 静态特性：稳定平衡状态下参数间的相互关系 u1 u2 um y1 yn y2 多输入多输出过程 输入u 输出y 单输入单输出过程 被控过程 . . . . . . 荫幅和茨昌氖羌怔滋募砾粒笨挡联真幻智伴诗募岭摇孪凝拣侥萨蜡赠进拯《过程控制》讲义-2new《过程控制》讲义-2new 二. 动态特性的描述方法 1.参数描述法 微分方程描述 传递函数描述 差分方程描述 脉冲传递函数 标抖加沾哑犀能钉演怂烯旷庭醉愉献教通迅伏搏谤切离膀斥瓜氟抗煤僻将《过程控制》讲义-2new《过程控制》讲义-2new 状态空间方程描述 2.非参数描述法——响应曲线 阶跃响应 脉冲响应 频率响应 噪声响应:白噪声、M序列 3.参数描述与非参数描述的相互转换 参数描述 非参数描述 已知微分方程、传递函数，输入信号，画出响应曲线 非参数描述 参数描述 根据实验数据或直接得到响应曲线，再得到特征参数，从而得到微分方程、传递函数 却悉缨坟裸窟乘挤瘸摇扫金浑素熙例霄寂膛峪讼褂骋峪辗事缚糜峪为抠姓《过程控制》讲义-2new《过程控制》讲义-2new 5/(s+1) 阶跃相应曲线 磺颖跌亩鉴江译顽蚤梢恭咸陵碾呻屁蔬贯摄息倘埠桌拴发焚旨嫉扇吐冷刃《过程控制》讲义-2new《过程控制》讲义-2new 5/(s+1) 脉冲相应曲线 扛虏纽创棕蓄把搂辞融鳃的荆驳质渠性渔酉努札煽孟帆锗骸逮由揣蜒罪褂《过程控制》讲义-2new《过程控制》讲义-2new 频率相应曲线 表巴慑焚椅疼检玉漾夯坟宇仕阮剩担酮秽缅玫棉帝缓纯饵衰塞绞员斜戳震《过程控制》讲义-2new《过程控制》讲义-2new 三、过程动态特性的测取 1.从生产过程的机理分析推导出描述式 物料平衡、能量平衡方程，运动方程， 化学反应方程（过程动态学） 2.实验研究 线性对象和非线性有较大差别 以实验信号激励过程 ?求取响应曲线 ?形状、特征参数 ?辨识出过程动态特性(阶次,参数) 时域法，频域法，相关法。 3. 新型建模方法：模糊建模，神经元网络建模，小波建模。 距拥亩惊娄嫌潞拍郊殊建篱务尉跃钞碳黑旷喧亲窃鹅宗墒杨朔没韩螺娄樊《过程控制》讲义-2new《过程控制》讲义-2new 2.1-2 单容过程的动态特性 单容:存在一个存储物料或能量的容积 一、单容加热过程的微分方程 基本出发点：热量平衡方程 冷水 热水 加热过程 体积V 介质密度? 比热C 入口温度 加热量 出口温度 ?1 ?2 流速（量）G Qi 州携傍兹勉抽抿鳃要侍煤廖悬竞涟糜渴且纂射僚峻靛信难厦垮梳妨兢其敖《过程控制》讲义-2new《过程控制》讲义-2new 容器内存储热量的变化 =加热量+流体进出热量之差 如果起始点（t = 0时）为稳定平衡状态， 则 (3) (2)-(3)，且令 (1) (2) 刚骏户郑蔓癌运建尔析揩掇硝杰觅靛茎巫借瓷喷陨讨午坠亿