自由度并联机构的平行机设计.docVIP

南通职业大学毕业设计 课题：自由度并联机构的平行机设计 系 科 机 械 系 专 业 机电一体化/工业外贸 班 级 04级 姓 名 解 红 斌 指导教师 侯 海 云 完成日期 2008年5月 摘要 文中从运动副分析入手，对一种运动解耦的三自由度并联机构进行了构型研究，该机构由三个正交分布的支链组成，且机构的运动副均为转动副，构成了机构动平台x、y、z三个方向的平动解耦；在机构构型研究的基础上，对其进行了运动学分析，推导出了该并联机构的运动学正反解，分析了机构输入/输出的速度和加速度等，验证了该机构运动解耦的特性。这对该机构的动力学分析、控制策略、机构设计和轨迹规划等方面的研究，具有一定的理论意义。 关键词： 三自由度并联机构；构型；运动学； 图1-1 3-RPS结构 1．4 并联机构工作空间的分析 工作空间（Workplace）：设给定参考点C是动平台执行器的端点，工作空间是该端点在空间可以达到的所有点的集合。 完全工作空间（Complete workplace）：动平台上执行器端点可从任何方向（位姿）到达的点的集合。 定向工作空间（Constant workplace）：动平台在固定位姿时执行器端点可以到达的点的集合。 最大工作空间（Maximal workplace）：动平台执行器端点可到达的点的最大集合，并考虑其具体位姿。 完全工作空间和定向工作空间都是最大工作空间的子集. 另外，工作空间是并联机构的重要特性，影响它的大小和形状的因素主要有以下三个： ① 杆长的限制，杆件长度的变化是受到其结构限制的，每一杆件的长度必须小于最大杆长，大于最小杆长。 ② 转动副转角的限制，各种铰链，包括球铰接和万向铰接的转角都受到结构研制的，每一铰链的转角都应小于最大转角。 ③ 杆件的尺寸干涉，连接动平台和固定平台的杆件都具有几何尺寸，因此各杆件之间在运动过程中可能发生相互干涉。设杆件是直径为D的圆柱体，两相邻杆件轴线之间的距离为Di,则Di＞D。 1．5 设计简介与设计要求 本设计是在3-RPS并联机构的内部设置一种平衡机，以使得上平台运动到任何位置时，电动推杆上的推力基本相等，给电机的控制创造条件。该平衡机的结构形式应能适应机构的工作空间。 本设计涉及到机构学、机械传动、电力拖动与控制等方面。通过设计工作的训练，可有效提高毕业生工程实践能力。 3-RPS并联机构的运动范围为：俯仰±20°，倾侧±20°，升降300㎜，载荷1.4T。平衡机要求能抵消总载荷的70%。 1．6 主要的研究方法和内容 首先研究电机的机械性能，对3-RPS并联机器人进行运动学描述和受力分析；然后着重研究如何实现机器的平衡问题，进行专用平衡机总体设计，并在此基础上作详细的计算与分析。 了解并联机构，对已有的3-RPS并联机器人的工作空间进行分析； 分析平衡力矩图，探讨平衡方案，选择平衡机的安装位置，进行平衡能力计算； 关键零部件的设计与计算。 第二章 平衡机的概念与作用机理 在传统的火箭发射装置中，由于其所承载的重量十分沉重，所以在设计其方向机和回转机的时候需要考虑平衡承载力矩。由此，平衡机被提出，用来平衡起落部分的重量对耳轴产生的重力矩。这在传统的火箭发射装置上比较易于实现，但在新提出的3-RPS并联机器人中，为了避免上平台越过其极限位置和RPS连杆在伸缩时承受到太大的重力矩。需要在上下平台间设计一个平衡机，在上下平台间提供一个推力或拉力，从而提供对RPS连杆的平衡力矩，用以平衡伸缩时对连杆的重力矩，这就需要重新考虑其平衡机的设计了。 平衡机的作用就是对起落部分提供一个力（推力或拉力），此力对铰接点之矩称为平衡力矩，它与俯仰部分的重力矩大小相近，方向相反， 以此来减小驱动RPS连杆的电机产生的力，同时消除撞击现象。 2.1 对平衡机的要求 对平衡机的主要要求是平衡性要好。由于重力矩是随俯仰角的大小而变化的，所以平衡机提供的平衡力矩也应作相应的变化。这样才能使平衡机的平衡性能好，保证仰角时轻便，俯角时平稳。此外，对平衡机的要求还有结构要简单，重量要轻，工作可靠，拆装方便，制造容易等。 2.2 平衡机的分类 平衡机按平衡力的方向来分，可以分为推式和拉式两种。对于推式平衡机，平衡机对俯仰部分的推力作用在铰接点的前方。对于拉式平衡机，当其拉力作用在铰接点前方时称为上拉式，当其拉力作用在铰接点后方时称为下拉式。推式平衡机结构简单，布置容易，但配置位置较暴露，易受损伤，一般用在最大仰角小于60°的装置上。下拉式平衡机配置较隐蔽，结构紧