船舶碰撞危险度的计算方法比较（非匿名）.docVIP

船舶碰撞危险度的计算方法研究 曾建辉，鲁艳丽 （哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江省哈尔滨市 150001） 摘 要：在船舶of Method of Calculating Ship Collision Risk Index ZENG Jian-hui, LU Yan-li (College of Automation of Harbin Engineering University, Harbin, 150001, China;) Abstract：In the field of safe navigation of vessels and ship collision avoidance, it is crucial to research and calculate ship collision risk. So, a good method of calculating the ship collision risk?is a hot spot in the field of ship collision avoidance. This paper uses calculation of fuzzy Mathematics, BP neural network and grey relational analysis to research the calculating the ship collision risk. The research shows calculation of fuzzy Mathematics is accurate, but difficult to calculate; computational accuracy of BP neural network is high, Self-study ability is strong, while its operation is slow, and possible to failure; grey relational analysis can’t calculate the absolute value of collision risk, it can only calculate the relative value of collision risk, when multi-ship encounters, but its calculation is simple and clear. Key words：Ship Collision Risk Index; Calculation of Fuzzy Mathematics; Back Propagation Neural Network; Grey Relational Analysis 船舶碰撞危险度CRI），是船舶之间发生碰撞可能性大小的度量，也是船舶之间发生碰撞危险的衡量标准，更是避碰决策的依据和评判标准。CRI是一个很模糊的概念，它不仅要受到航速、航向等因素的影响，还受到人对危险的感知和接受能力等因素的影响[1]。CRI的取值范围为0～1。CRI=0说明没有碰撞危险；CRI=1说明无论采取怎样的避让行动都无法避免和目标船碰撞；的取值说明了可能发生碰撞危险的程度。可以给船舶驾驶员一个早期的提醒，1.1 DCPA与TCPA的公式推导[2] 假设本船的航速为，航向为；目标船的航速为，航向为；目标船相对于本船的方位角为；目标船与本船之间的距离为。 （1）相对速度计算 （1） 其中： （2）相对航向计算 （2） 其中： （3）相对舷角的计算 （3） （4）DCPA和TCPA的计算 （4） 1.2应用模糊数学法计算船舶碰撞危险度CRI 假设与本船会遇的目标船数为艘，、、、、为目标船各参数的危险隶属度且属于[0，1]，，则目标船的碰撞危险度表达式为[3]： （5） 其中： 这里：为船舶最低安全会遇距离，为安全通过距离。 这里：为船舶碰撞时间，为船舶碰撞注意时间。 其中： 为最晚避让距离；为目标船可采取避让措施的距，其值均受到航行区域的状况、能见度状况就、以及人为因素的影响。 （6） （7） 式中： 由能见度决定；由当前水域情况决定；由人为因素决定，包括操船者的经验、技术、反应能力以及心理素质等。（the Distance of the Last Action）为最晚施舵距离，一般取为12倍的船长； 为碰角()；为常数，取；、、、、为目标船的参数权重，均属于[0，1]，且 。 假设本船的船速为16kn，航