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自动控制第三章作业答案
3-1 设图3-52（a）所示系统的单位阶跃响应如图3-52（b）所示。试确定系统参数和a。
解 由系统阶跃响应曲线有
系统闭环传递函数为
（1）
由 联立求解得
由式（1）
另外
3-2 已知系统的特征方程，试判别系统的稳定性，并确定在右半s平面其根的个数及纯虚根。
（1）=0
（2）=0
（3）=0
（4）
解（1）=0
Routh： S5 1 2 11
S4 2 4 10
S3
S2 10
S (因6—102/（4-12）=6)
S0 10
第一列元素变号两次（是负值），因很小。有2个正根。不稳定
（2）=0
Routh： S5 1 12 32
S4 3 24 48
S3 0
S2 48
S 0 辅助方程 ,
S 24 辅助方程求导：24s=0
S0 48
系统没有正根。对辅助方程求解，得到系统一对虚根 。临界状态
（3）=0
Routh： S5 1 0 -1
S4 2 0 -2 辅助方程
S3 8 0 辅助方程求导
S2 -2
S
S0 -2
第一列元素变号一次，有1个正根；由辅助方程可解出：
有4个根S1，2=±1；S3，4=±j
不稳定
（4）
Routh： S5 1 24 -25
S4 2 48 -50 辅助方程
S3 8 96 辅助方程求导
S2 24 -50
S 338/3
S0 -50
第一列元素变号一次，有1个正根；由辅助方程可解出：
有4个根S1，2=±1；S3，4=±j5 不稳定
3-3 单位反馈系统的开环传递函数为
要求系统特征根的实部不大于-1，试确定K的取值范围。
解 特征方程为：
做代换 有：
Routh ： S3 1 2
S2 5 K-8
S
S0 K-8
使系统稳定的开环增益范围为： 。
3-4 系统稳态误差分析
已知单位反馈系统开环传函如下，求输入量分别为 1（t）、t、
解：输入量的拉氏变换分别为R(s)=1/S；1/S2；2/S3
再用书上72页（3-47）；或74页内容分别求解。
3-5 如图5示：R为输入，N为扰动，C为输出。
对于从R到C的传递函数，确定K的值，使闭环极点具有阻尼比ξ=1。
在第一问求得的
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