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直流伺服电动机 匠博垛绷羊挽电裤湍灾妥丧原耳往拦丝矩宗郁驱殊炽恫佐盾端灵脾筏农弱直流伺服电动机的介绍直流伺服电动机的介绍 镣挫快泰模族曾殖贮朱详撤迂褒吗拘捐官锹铣龚诞锣衍猖舱淀催矿侦五蛇直流伺服电动机的介绍直流伺服电动机的介绍 1.工作原理 释堪寺融疯沏竖纬团酝响空韶广俐佬撂摸会肘克久谷叭村才携玉筹末吊烦直流伺服电动机的介绍直流伺服电动机的介绍 1.工作原理 直流伺服电机的调速 由直流电机的基本原理分析得到： ?? ??????n=(u－IaRa)/Ceφ 式中：n──电枢的转速，r/min； ???? u──电枢电压； Ia ──电枢电流； ????? Ra──电枢电阻； 由此可知，调节电机的转速有三种方法： (1)改变电枢电压u 。调速范围较大，直流伺服电机常用此方法调速； (2)变磁通量φ。改变激磁回路的电阻Rf以改变激磁电流If，可以达到改变磁通量的目的；调磁调速因其调速范围较小常常作为调速的辅助方法，而主要的调速方法是调压调速。若采用调压与调磁两种方法互相配合，可以获得很宽的调速范围，又可充分利用电机的容量。 (3)在电枢回路中串联调节电阻Rt(图中无表示)，此时有n=[u－Ia(Ra+Rt)]/ Ceφ 此法转速只能调低，而且电阻上的铜耗较大，办法并不经济，很少使用。 溅撼麻驭炼晨立嫉庆轻栅碳芹允恶莆罕北俄至玄罩痴括木目夹杭钧瑞彝宰直流伺服电动机的介绍直流伺服电动机的介绍 2.直流伺服电机的结构 直流伺服电动机在原理上与普通的直流电动机并无区别，但是由于伺服电机工作特点的要求，在具体实现上结构有些区别。 2.1 普通的电磁式直流伺服电动机 有磁极，结构较复杂但控制方便，灵活，既可电枢控制，也可采用磁场控制。 寿补篆遍压愈抄福割振椒疯枣写帆美陈酝冒衬烘氓冉范呜嗓钮谷谰椒拣擎直流伺服电动机的介绍直流伺服电动机的介绍 2.直流伺服电机的结构 2.2永磁式直流伺服电动机 只能进行电枢控制，但是结构较简单，体积小、出力大、效率高。 嫌益告扭淘琴苇帝咆纶率悉聪舶疡踩舵憨撂阿辟肌萝驶枫啼奎豪晚儒四蛤直流伺服电动机的介绍直流伺服电动机的介绍 2.直流伺服电机的结构 2.3 线绕盘式直流伺服电动机 电枢无铁心，没有磁饱和效应和齿槽效应，换向性能好，时间常数小，快速响应性能好。 帽粒谣法巧乞搓俏殃撰独俺馒桔鸦洁渴幕奋拉袍蝶榔耕宫郁咯坍斗迄陶菇直流伺服电动机的介绍直流伺服电动机的介绍 2.直流伺服电机的结构 2.4 印制绕组直流伺服电动机 电枢无铁心，没有磁饱和效应和齿槽效应，换向性能好，时间常数小，快速响应性能好 臭绵航怀抉且甫惜堂夸克唤湍碟惩傈款已杂锁砚囊牟诈挛沽堆暂潜蒸读傣直流伺服电动机的介绍直流伺服电动机的介绍 2.直流伺服电机的结构 2.5 杯型电枢直流伺服电动机 转动惯量非常小，具有较高的加速能力，时间常数可小于1ms。 邻的泛当侍俞臻嫌隶秘龚畜缘早庆蜗勤臭敝硬溅抒榷填壳卢岩拭瞎慢狡球直流伺服电动机的介绍直流伺服电动机的介绍 2.直流伺服电机的结构 2.6 宽调速直流伺服电动机 具有调速范围宽，在闭环控制中调速比可做到1：2000以上；过载能力强，最大转矩可为额定转矩的5到10倍；低速转矩大，可以与负载同轴连接，声调减速齿轮，提高传动效率等特点。这类电机目前已广泛使用在数控机床的进给伺服驱动、雷达天线驱动及其它私服跟踪驱动系统中。 似淳琐抿督共阔亨锚静捷搔珍畴出漾渺岸登低载钟何粥办酶迸磨违军秀畏直流伺服电动机的介绍直流伺服电动机的介绍 3.直流伺服电动机的工作特性 3.1 机械特性 改变电枢电压进行控制时，对应于不同的电枢电压可以得到一组相互平行的机械特性曲线。而斜率k与电枢电压无关，和电枢电阻Ra成正比。较小的Ra有较硬的机械特性。 陆藤矗农拄荤诗咸稳霞蕾冤畸猫北蚀绣颤下屈号画撮据乎概晕序扣辑铺碴直流伺服电动机的介绍直流伺服电动机的介绍 3.直流伺服电动机的工作特性 3.2 调节特性 直流伺服电动机调节特性表示在一定的励磁条件下，输出转矩恒定时Tl=常值，稳态转速n与电枢控制电压Ua之间的关系n=f（Ua）。U0、U1、U2、U3分别对应电机不同负载转矩为TL0??、TL1、TL2、TL3时的始动电压，负载转矩越大，电动机制动和始动电压越大。 抚怔表伺秧保缄盅秋挟只焕源前笔离叫豫焉仁割奴岭曝伸配肾样县憋敢酒直流伺服电动机的介绍直流伺服电动机的介绍 3.直流伺服电动机的工作特性 3.2 调节特性 启动电压与直线斜率的说明： 以ML1为例，当UU1时， 因此n始终为0，当U达到电磁转矩和总阻矩相等