工业机器人三维建模（SolidWorks）配套课件.pptx

工业机器人三维建模（SOLIDWORKS）配套课件目录第1章 工业机器人概述及典型结构第2章 SOLIDWORKS基础应用第3章 工业机器人本体建模第4章 工业机器人装配第5章 工业机器人末端执行器建模第6章 创建二维工程图第7章 工业机器人运动仿真第1章 工业机器人概述及典型结构 根据国际机器人联合会（International Federation of Robotics；简称IFR）定义，机器人分为工业机器人（Industrial Robots）及服务型机器人（Service Robots）。其中，目前工业机器人又占全球机器人80％的市占率，远高于服务型机器人。若以机械结构来看，工业机器人可区分为单轴机器人、座标机器人、水平多关节机器人（SCARA）、垂直多关节机器人以及并联式机器人（DELTA）等。1.1 工业机器人概述 工业机器人一般由机器人本体、机器人控制柜和机器人示教器组成。机器人本体又称为机械臂，是机器人各种动作实现的操纵机构；机器人本体在出厂的时候一般不安装手抓，手抓是用户根据实际应用需要进行设计并安装使用的。1.1.1 工业机器人概述 工业机器人的机械系统一般由一系列连杆、关节或其他形式的运动副所组成，如下图所示。机械系统通常包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等，构成一个多自由度的机械系统。1.1.2 工业机器人技术指标 1.自由度 工业机器人的多自由度最终用于改变末端在三维空间中的位姿。以通用的6自由度工业机器人为例，由第1～3轴驱动的3个自由度用于调整末端执行器的空间定位，由第4～6轴驱动的3个自由度用于调整末端执行器的空间姿态，如右图所示。1.1.2 工业机器人技术指标 2.工作范围 作业范围的大小决定于各关节运动的极限范围，不仅与机器人各构件尺寸有关，还与它的总体构形有关。在工作空间内不仅要考虑各构件自身的干涉，还要防止构件与作业环境发生碰撞。因此，工作范围的定义应剔除机器人在运动过程中可能产生自身碰撞的干涉区，实际工作范围还应剔除末端执行器碰撞的干涉区。 如右图所示，红线内部为机器人的工业空间，展示了工业机器人的最高、最低、最远和最近工作范围。1.1.2 工业机器人技术指标 3.最大工作速度 最大工作速度是指机器人在空载、稳态运动时所能够达到的最大稳定速度，或者末端最大的合成速度。运动速度决定了机器人工作效率，它是反映机器人性能水平的重要参数。 4.定位精度 机器人的定位精度是指机器人定位时，末端执行器实际到达的位置和目标位置间的误差值，它是衡量机器人作业性能的重要技术指标。机器人样本和说明书中所提供的定位精度一般是各坐标轴的重复定位精度，在部分产品上还提供了轨迹重复精度。1.1.2 工业机器人技术指标 5.承载能力 承载能力是指机器人在工作范围内任意位姿所能承受的最大重量，其不仅取决于负载的质量，还与机器人在运行时的速度与加速度有关。它一般用质量、搬运、装配、转矩等技术参数表示。对专用机械手来说，其承载能力主要根据被抓取物体的质量来定，其安全系数一般可在1.5～3.0之间选取。1.1.2 工业机器人应用行业 工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛。1.汽车行业2.电子电气行业3.橡胶及塑料工业4.铸造行业5.食品行业6.化工行业7.家电行业1.2 工业机器人典型结构 工业机器人的机身分为移动式和固定式两种。在制造业中，固定式机器人应用极为广泛，但随着核能工业、宇宙空间探索等方向的需要，移动式机器人和自主机器人的应用也越来越多。1.2 工业机器人的组成 广义上的工业机器人是由下图所示的机器人及相关附加设备组成的完整系统，总体可分为机械部件和电气控制系统两大部分。1.2 工业机器人典型结构 1.机器人本体机器人本体的形态各异，但绝大多数都是由若干关节和连杆连接而成。以常用的六轴垂直关节型工业机器人为例，其运动主要包括整体回转(腰关节)、下臂摆动(肩关节)、腕回转和弯曲(腕关节)等。本体的典型结构如右图所示，其主要组成包括手部、腕部、臂部、腰部、基座等。1.2 工业机器人典型结构 2.变位器 变位器是用于机器人或工件整体移动，进行协同作业的附加装置，它既可选配机器人生产厂家的标准部件，也可由用户根据需要设计、制作。变位器的作用如图1所示，通过选配变位器，可增加机器人的自由度和作业空间。通用型回转变位器与数控机床的回转工作台类似，常用的有图2所示的单轴和双轴两类。通用型直线变位器与数控机床的移动工作台类似，它多用于机器人本体的大范围直线运动。图3所示为常用的水平移动直线变位器。图1图2图31.2 工业