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智能机器人跨专业公选实验

实验指导书

范守文吴献钢袁太文陈畅

电子科技大学机械电子工程学院

2005年9月

机器人自己做，也许你从小有如此的一个梦，在那个地点，我们让你梦想成真！

第一篇机器人操纵电路根底

图1复位电路

图1复位电路

任何单片机在工作之前都要有个复位的过程，复位是什么意思呢？它就象是我们上课之前打的预备铃。预备铃一响，大伙儿就自动地从操场、其它地点进进教室了，在这一段时刻里，是没有老师干预的，对单片机来讲，是程序还没有开始执行，是在做预备工作。显然，预备工作不需要太长的时刻，复位只需要5ms的时刻就能够了。如何进行复位呢？只要在单片机的RST引足上加上高电平，就能够了，按上面所讲，时刻许多于5ms。为了到达那个要求，能够用许多种方法，那个地点提供一种供参考，见图1。

图2晶振电路这种复位电路的工作原理是：通电时，电容两端相当因此短路，因此RST引足上为高电平，然后电源通过电阻对电容充电，RST端电压慢慢下落，落

图2晶振电路

二、晶振电路

图3机器人驱动芯片AS611单片机是一种时序电路，必须提供脉冲信号才能正常工作，在单片机内部已集成了振荡器，使用晶体振荡器，接18、19足。只要买来晶振，电容，连上就能够了，按图2

图3机器人驱动芯片AS611

三、机器人驱动芯片AS611

图3是机器人驱动芯片AS611与51单片机连接的电路原理图

AS611内部包含4通道逻辑驱动电路，其额定工作电流为1A，最大可达1.5A，Vss电压最小4.5V，最大可达36V；Vs电压最大值也是36V。下表是其使能、输进引足和输出引足的逻辑关系〔电路按图3连接〕：

ENA〔B〕

IN1〔IN3〕

IN2〔IN4〕

电机运行情况

H

H

L

正转

H

L

H

反转

H

同IN2〔IN4〕

同IN1〔IN3〕

快速停止

L

X

X

停止

四、74LS21四输进与门

图474LS21四输进与门引足图

图474LS21四输进与门引足图

五、LM324四运放集成电路

图5LM324四运放的组成与引足图LM324是四运放集成电路，它采纳

图5LM324四运放的组成与引足图

每一组运算放大器可用图5a所示的符号来表示，它有5个引出足，其中“+〞、“-〞为两个信号输进端，“V+〞、“V-〞为正、负电源端，“Vo〞为输出端。两个信号输进端中，Vi-〔-〕为反相输进端，表示运放输出端Vo的信号与该输进端的相位相反；Vi+〔+〕为同相输进端，表示运放输出端Vo的信号与该输进端的相位相同。LM324的引足排列见图5b。

图6碰撞开关引

图6碰撞开关引足与尺寸图

1

2

3

当往掉运放的反响电阻时,或者讲反响电阻趋于无穷大时(即开环状态),理论上认为运放的开环放大倍数也为无穷大。现在运放便形成一个电压对比器，其输出如不是高电平〔V+〕，确实是根基低电平〔V-或接地〕。当正输进端电压高于负输进端电压时，运放输出低电平。

六、碰撞开关

碰撞开关引足与尺寸如图6所示。引足1为信号输出足，引足2接地，引足3接+5V。

七、红外发射管

图8红外接收头引足与尺寸图图7

图8红外接收头引足

与尺寸图

图7红外发射管外形

与电路符号

图9红外传感器测障原理红外发射管的要紧优点是：体积小、寿命长、功耗小、响应速度快〔能够调制到几十兆赫〕等，因此在光电操纵中被大量采纳。其要紧缺点是：有方向性、易受环境温度碍事

图9红外传感器测障原理

红外发射管工作在正向电压下，其正向特征与一般二极管一样。对它施加几伏正向电压后，就会发出不可见的红外光，光敏元件接收到此红外光后，就会输出相应的信号。由于红外发射管在正向电流下工作，因此发光强度随正向电流的增加而增加，因此调整流过红外发射管的正向电流，便能够调整输出光功率〔即发光强度〕，对应地到达调整有效检测距离的目的。

八、红外接收头

红外接收头引足与尺寸如图8所示。引足1为信号输出足，引足2接地，引足3接+5V。当接收到红外信号时，其信号输出足输出为低电平。

九、红外传感器测障原理

红外传感系统依靠发射并接收由障碍物反射回来的红外光来判定是否有障碍物。如图9所示，红外光以60°的散射角向外发射，阴影区域分不是左右两个红外发射管的反射区域，而红外接收模块正好处于左右两个反射区域内，能接收到左右两个红外发射管的反射光，从而能够判定前方、左边、右边有无障碍物。

图10机器人操纵板的电源

图10机器人操纵板的电源

机器人操纵板的电源局局部两路，一路直截了当由充电电池提供，要紧是提需求电机使用，另一路通过三端稳压芯片LM7805稳压成5伏直流电源提需求单片机系统使用，右边两个电容是5伏电源的滤波电容，电阻和发光二极管组成5伏电源的工作指示电路，只要电源局部正常，发光二极管组就会点亮，我们能够依据那个发光二极管组来判定整个电源局部是否工作正常，左侧的开关是整个