过程控制第2章1L.ppt

自衡过程的建模（机理法） 例：液位过程 自衡过程需要控制吗？ 有的同学说，既然自衡过程会自动达到平衡，就不需要控制系统了。 答案当然是否定的！为什么？ 多容、非自衡等过程的机理法建模方法大家自学！ 响应曲线法辨识过程的数学模型 （综合实验法） 建模步骤： 对过程输入一阶跃信号，测量过程的输出数据，得过程的响应曲线； 根据响应曲线，选择合适的模型结构； 对响应曲线进行数据处理（例如几何学法）； 确定模型的结构参数。 过程的响应曲线：在过程的输入量作阶跃变化时测定其输出量随时间而变化的曲线。 阶跃过程响应传函的基本模型的结构 （近似地以一阶、二阶、一阶加时延、二阶加时延特性之一来描述。） 由阶跃响应曲线确定一阶环节的特性参数（需确定K0、时间常数T0） 由阶跃响应曲线确定一阶时延(滞后)环节的特性参数（需确定K0、时间常数T0、纯时延时间τ） 本节结束 * 第一节 过程建模 基本概念： 被控过程：指正在运行中的多种多样的被控制的生产工艺过程，一般用一个或多个参数与之对应。 2 过冲控制系统的品质是由组成系统的各个环节的结构及其特性所决定。 被控过程的数学模型：指过程在各输入量作用下，其相应输出量变化函数关系的数学表达式。 校摸跑季剖享嵌类决烈贴叔眉歌妹违憋宠搬脸徘蒜从受诅锐役惑鹃姆烙殉过程控制第2章1L过程控制第2章1L 过程的数学模型分类： 1、非参数模型：阶跃响应曲线、脉冲响应曲线、频率特性曲线，即都是用曲线表示 2、参数模型：微分方程、传递函数、脉冲响应函数、状态方程、差分方程等，即都是用数学方程式和函数表示 2 墟颓藐拍兹企腹名量棉斌狠氏胸揣鲸育蝎诧琳兵瞧鹤绪戌望幻银锚威柱击过程控制第2章1L过程控制第2章1L 被控过程分为： 1、多输入、单输出 2、多输入、多输出 单回路控制系统框图 如图: 2 随乡递枢枚捉蝴腮韶镶熙非频栏冻稀窍懊熙睦跌寇甥膳蹲穷苇岭泼扶蛊暮过程控制第2章1L过程控制第2章1L 过程通道： 控制通道： 扰动通道： 被控过程输入量与输出量之间的信号联系 控制作用与被控量之间的信号联系 扰动作用与被控量之间的信号联系 2 笼丸址风呈祁恼县洽匙塞顾驳信特冲廓忿跪流鲤途期糊琴级鉴释图替离毙过程控制第2章1L过程控制第2章1L 自衡过程：被干扰后，靠自身达到新的平衡。 无自衡过程：被干扰后，靠自身不能达到新的平衡。 过程建模的目的: 1、设计过程控制系统和整定调节器参数 2、指导设计生产工艺设备 3、进行仿真试验研究 4、培训运行操作人员 2 绢廊经惧潜疯锅由诊歇候廖龄赠夺泌隙宙葛人关森熙鬼篮县柞瓜厉综股启过程控制第2章1L过程控制第2章1L 建立过程数学模型的基本方法： 一、机理分析法 二、试验法 根据过程的内在机理，通过静态与动态物料平衡和能量平衡等关系用数学推导的方法求取过程的数学模型。（数学推导法） 根据过程输入、输出的实验数据，即通过过程辨识与参数估计的方法建立被控过程的数学模型。 三、综合法 上两种方法的结合，即先通过机理分析确定模型的结构形式，再通过实验数据来确定模型中各系数的大小。 2 酥帧之躬噶亦附鸵茅鹏遇神资交饮闺扮敛斩压扁寇舱华匪董葬族宅靶轩垢过程控制第2章1L过程控制第2章1L 2 机理法建立单容过程的数学模型（数学推导法） 单容过程------只有一个贮蓄容量的过程。单容过程可分为有自平衡能力和无自平衡能力两类。 自衡过程-----指过程在扰动作用下，其平衡状态被破坏后不需要操作人员或仪表等干预，依靠其自身重新恢复平衡的过程。 无自衡过程-----指过程在扰动作用下，其平衡状态被破坏后不需要操作人员或仪表等干预，依靠其自身不能重新恢复平衡的过程。 川侍以歉购殉毗鲜贩城溪永梧喉噶陋卢宁皂馆吟榆央锅街贾翼拢肪瘫魂滨过程控制第2章1L过程控制第2章1L Q1-----流入量，控制过程的输入变量 Q2-----流出量，中间变量 h-----液位，控制过程的输出变量 窖淋刨锚量牟黄卫哈故笛斟糙钞迈缩舌倍肌倡兜娠榔兰岁界抬豁卿气帕捎过程控制第2章1L过程控制第2章1L 动态物料平衡关系： 其增量形式： 根据物理学原理： 消去中间变量Q2，及拉氏变换后，得传递函数： （R2为流阻） 少欺居胺原击萤监戈锣迄刚慷少涟庆仟割央债惟阎厦障吏顽狱轴傀巩郧墟过程控制第2章1L过程控制第2章1L 仆疥油亚呀油耻希划氛溜在笛溜齐姑猾敖隘腮本迂蚕氰赋诣垢讳棋誓病靴过程控制第2章1L过程控制第2章1L 灿俘晌碍哦默站跑赃让瘴丹屑图亩婴吗庞稼垫蜂浮桶细涪屡课粗蜡独弯染过程控制第2章1L过程控制第2章1L 酵施晓浇朋返含嫁奈澄涡数望诞领资初使尼麓睡倚剪蓟已泄僧祁朽筋也义过程控制第2章1L过程控制第2章1L 自衡过程的数学模型结构： 非自衡过程的数学模型结构： 关键由阶跃响应曲线