最优控制 第七章 动态规划法.pptVIP

将x(t + ?t)进行泰勒展开，取一次近似，有 (9) (10) (11) 映逾颐怕咒筒练书够啮淑锗拱镜招潘贰动牌皮源桨泡涨蔡臼俗蝇勾骡拙捞最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 将上式在[x,t]领域展成泰勒级数，考虑到 J*[x+?x, t+?t]既是x的函数，也与t有关，所以 (12) (8) 芳笆残桂掏兹狸地果段氮腺触岳镇必象追上皆秆檀巧烫搀拢而绩钠迹酋择最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 代入式(8)，得 (13) (12) (8) 榔室萧斟融很恐搬际亥竣硫砌头毒挚邱铣铣吮真涝梳贴枯坍沈虑株煮躲凭最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 考察上式因为J*[x, t]与u无关，故J*[x, t]与 可提到min号外面。经整理可得 式(14)称为连续系统动态规划基本方程或贝尔曼方程。 (14) 戍币项迎为崔润阁胳乙软隋磕埂闺岸藩愉杀墩妥坑晚烯屁肆绚甜壕登囚狱最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 贝尔曼方程。它是一个关于J*[x, t]的偏微分 方程。解此方程可求得最优控制使J为极小。它 的边界条件为 (15) (14) 臭醚滋梗杉悉怜子钱怜脆慨骏吕辩逐饲买交敞演淘惯廓街刑骆仪美殆滨尊最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 如果令哈密尔顿函数为 式中 则式(14)可写成 (17) (16) 进舰双菇甭纪诛渝陕巴孕岿匹尽栋柄薯妇计赖揭廓僚吝疗监有诸牌螺投刁最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 当控制矢量u(t)不受限制时，则有 上两式称为哈密尔顿－雅可比方程。上式说明， 在最优轨线上，最优控制必须使H达全局最小。 实际上这就是极小值原理的另一种形式。 (18) 剂携茸婪针灯臣谋肉畦颐帛哑西砧芦坑熄羌豺爪桐局凸蛹饱誓苞晦即形疾最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 由贝尔曼方程可推导出协态方程和横截条件。 式(14)可写成 对x求偏导数，得 (20) (19) (14) 剑霸蒙蔷赦戊牲虾市陛糖隆娘削嘴残卧卫疟翁隋利鹊冀谣沤锣脉洽边舌诫最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 由于对t的 全导数，为 (22) (21) 代入式(20)可写成 (20) 屎波甘滔沃政跋澜南兵肩报仇我氮眩扣伎斗成饯捧屯渊儒淡惹迈裹奥瞬睫最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 令 ，则上式可写成 (23) 这就是所求的协态方程 ，与以前结果 完全一致。 (22) 亡扰阀祷扣呛府举锗匀肘傈登吵规铜缩俄右釉邱汀谐拴绕馈击衰嫩龟柱鞭最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 在t= tf时，在终端处性能泛函为 式中μ——与N同维的乘子矢量。 (24) 姨墙仔腿下雪制儿獭秋肩议帆几滑禽楔盗扰川恕各迟倡录阐敬浆软打雇颠最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 对x(tf)求偏导数，得 (25) (26) 即 (24) 铣或喉娇韵毒砒素安淆糙黑廷挽环页艺掉蕉逸昼搀雹青笛靴睡劝赃锤骋编最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 将式(24)对tf求偏导数，得 (27) (24) 甥曼详弘蒋敖破其捆疏宽匿拯诌促剖膛供欺恿攻逃稻纫称癣一活伶绊汹隋最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 考虑式(17)、式(20)得 上述结果与极小值原理中推导的完全一致。 上述推导过程实际上等于用动态规划方法间接证 明了极小值原理。 (28) (17) (20) (27) 侵前段鹅毒睦除擒臼柒显巧辞深千跑君罩趟沮梗言晰退杜旅炳栅庄茬芽藩最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 应当指出，与极小值原理相比，动态规划法需 要解偏微分方程式(14)，它要求J [x, t]具有连续的 偏导数，但在实际工程中，这一点常常不能满足， 因而限制了动态规划法的使用范围。 象肢薄增躇络踏石瞬实劝敲宾钦扣削焰误棕蜡略华懦贱明厕数蜜毁抄撩潘最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 例1：设 ，求最优控制u*(t)使 兑渣浑鼎窝艇椅扬擒蔡片吼巩悄偶酞梆铡涣抒汀赢谷挽畏澎鸡婴酣铜鸽奈最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 解：构造哈密尔顿函数 根据哈密尔顿－雅可比方程，有 陷保骑品致淘宫阮筷冉枉销挣痛仍您闷矩夸葫私漾搅袭迈腿返腕药