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多用途气动机器人结构设计目录 第一章 引 言 1 1.1 工业机械手概述 1 1.2 气动机械手的设计要求 2 1.3 机械手的系统工作原理及组成 2 第二章 机械手的整体设计方案 5 2.1 机械手的座标型式与自由度 6 2.2 机械手的手部结构方案设计 7 2.3 机械手的手腕结构方案设计 7 2.4 机械手的手臂结构方案设计 7 2.5 机械手的驱动方案设计 7 2.6 机械手的控制方案设计 8 2.7 机械手的主要技术参数 8 第三章 手部结构设计 10 3.1 夹持式手部结构 10 第四章 手腕结构设计 15 4.1 手腕的自由度 15 4.2 手腕的驱动力矩的计算 15 第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核 21 5.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 21 5.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核 22 5.3 手臂回转气缸的尺寸设计与校核 23 第七章 机械手的PLC控制系统设计 27 7.1 可编程序控制器的选择及工作过程 27 7.2 可编程序控制器的使用步骤 28 7.3 机械手可编程序控制器控制方案 28 第八章 结 论 36 致 谢 37 参考文献： 38 第一章 引 言 1.1 工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动