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第二章 质点组力学 本章研究质点组的动力学规律。重点掌握:（1)质心的概念和计算（2)质点组的三个基本定理（动量定理、动量矩定理、动能定理）在基本系和质心坐标系中的数学表示。（3)质心坐标系的重要性和特殊性。 §2.1 质点组 本节重点是掌握内力的性质、质心的概念和计算。 一、 质点组的内力和外力 彼此有相互作用的许多质点的集合叫质点组。（一群毫无相联系的蚊蝇以及一盘散沙，都不是质点组）1、 内力和外力：内力记为 ，外力记为 。2、 内力的基本性质； 利用牛顿第三定律可得到：质点组中各内力的矢量和恒为零。 （1） 二、 质心 1、质心的概念质心是质点组中的一个特殊的几何点，当把质点组的各质点的质量总和（即 )放在该点时，它的状态可以代表质点组的总体特征，该点通常记为C。 2、? 质心位置的确定 ①质点组情况如图2.1.1， O为原点，C为质心，它的位置矢量 。第i个质点质量 ，位矢 ，这里i=1,2,…,n. 由 确定的 的端点c即为质心。 ②质量连续分布的物体 设质量密度为ρ（x，y，z），则质心位置 由如下公式决定： ， ③若干块物体构成的物体体系 如图2.1.2,选取原点o，设物体1质量 ，质心位矢 ……物体j的质量 ，质心位矢 ，则这些物体构成的物体系的质心C的位矢为： §2.2 质点组动量定理与守恒律 本节要求是掌握质心运动定理，它是刚体力学的基础之一。一、 质点组动量定理 由牛顿第二定律，每个质点的运动方程为 对n个质点求和，利用质点组内的力和为零的性质，得到 （外力的矢量和） 即质点组的动量 的变化率等于质点组所受外力的矢量和。二、 质心运动定理 由质心的定义： ，对时间两次求导数，利用内力的矢量和为零，可得 （外力矢量和） 该式称为质心运动定理，表明：质点组质心的运动如同一个质点的运动一样，它的质量等于整个质点组的质量，作用于它的力等于质点组外力矢量和。 该式表明了质心的重要性和特殊性： （1）质心是一个特殊的几何点，但它的运动状态可以代表质点组的整体特征;（2）内力不影响质心的运动状态，但能影响个别质点的状态;（3）给定外力，各质点运动状态尽管不知道,但质心的运动状态可以完全确定，质心的运动状态只取决外力。三、 质点组动量守恒律 若质点组受的外力矢量和为零，则质点组动量P=恒量。 利用 ，对时间求导数可得：  质点组动量守恒定律表明：若 ，则P=Pc=恒量，即质心作匀速直线运动（ 恒量），内力不会引起质心运动状态的改变。 §2.3 质点组动量矩定理与动量矩守恒律 本节的要求是掌握质点组动量矩定理，特别是掌握对质心的动量矩定理。一、 质点组对定点O的动量矩定理及守恒律 由牛顿第二定律，第i个质点的动力学方程为 （1） 两边用 左乘、再对各质点求和，利用内力总成对出现且等大、反向并 作用在同一直线上这一性质,得到 或 （2）  （2）式表明；质点组对定点的动量矩的时间变化率等于受到的外力矩。若 ，则动量矩 =恒量 （3） 二、 对质心的质点组动量矩定理 1、?质心坐标系 设oxyz为静止系，若另一坐标系cxyz随质点组运动而运动，原点取在质点组的质心，坐标轴与基本系oxyz的坐标轴平行，则cxyz叫质心坐标系（见图2.3.1）. 质心坐标系的特点是：在质心系中，质心的位置矢量 2、对质心系的动量矩定理 对质心系的质点组动量矩 ；对质心的力矩为 . 利用内力的性质得到内力矩为零，再利用质心的性质 ，可以得到对质心的力矩 （外力力矩）。由牛顿第二定律出发，可得 （4） 该式表明：对质心的动量矩 的对时间的变化率等于作用于质点组的外力对质心的力矩（该式称为对质心的动量矩定理）。 （4）式还表明了质心系的特殊性：（2)式由是牛顿第二定律所得，它只对惯性系才适用。质心系一般情况而言并不是惯性系，但是，质心系中的质点组动量矩定理仍保持与惯性系中相同的形式。 （4）式还表明：惯性力、内力对质心的力矩恒为零。 §2.4 质点组动能定理与机械能守恒律 本节应重点掌握质点组的动能定理，对质心的动能定理以及计算质点组动能的柯尼希定理。一、 质点组动能定理和机械能守恒律 在静止系中，对每一质点的动能定理 求和后得到  即质点组动能的变化等于质点组受的外力和内力作功之和（动能定理）。 应注意：内力作功并不一定为零，如图： 质点1、2的位置矢量为 、 。质点1受质点2的作用力为 ，质点2受质点1的作用力为 ，由