第六章 分析力学基础.docVIP

分析力学基础 本章是动力学问题的引深，将介绍解决刚体和刚体系统动力学问题中经常采用的分析方法，这些方法将在某个方面使动力学问题的解决得以方便或简化，有的方法将直接涉及到动力学分析的计算机应用，这些方法包括达朗贝尔原理、虚位移原理、第一类拉格朗日方程和第二类拉格朗日方程。 达朗贝尔原理 达朗贝尔原理（有的书称之为达朗伯原理）的核心是引入惯性力和惯性力矩的概念，从而将动力学问题转化为静力学问题解决。 （一） 达朗贝尔惯性力 我们已经知道，牛顿第二定律描述了一个质点的运动规律，即 （6.1.1） 这里，表示该质点在惯性参考基中的位置，则表示该质点所受外力的主矢量。 如果将上式改写为 （6.1.2） 再定义 （6.1.3） 称为该质点的达朗贝尔惯性力，则牛顿第二定律可以改写为如下形式： （6.1.4） 上式可以这样理解：质点的达朗贝尔惯性力与该质点所受到所有真实的外力的矢量和等于零，或者说，质点的达朗贝尔惯性力与该质点所受到所有真实的外力组成一个平衡力系。这个结论称之为质点的达朗贝尔原理。 下面就（6.1.4）式作出讨论： 所谓所有真实外力包括主动力和理想约束力。 达朗贝尔惯性力与非惯性基下的牵连惯性力和科氏惯性力是有区别的，后者仅仅是为了将非惯性基下的动力学方程写成类似于惯性基的形式而采用的，显然，它们取决于惯性基的运动，而达朗贝尔惯性力与非惯性基存在与否没有关系，达朗贝尔惯性力的定义为了将相对惯性基的动力学方程改写为另外一种形式，即一种力的平衡形式。 达朗贝尔原理也称为动静法，即动力学问题的静力学处理方法。 达朗贝尔惯性力是描述相对惯性基的运动，所以，它也直接简称为惯性力。 对于一个由n个质点组成的质点系统，每个质点的外力中显然包含了系统内其他质点的作用力，但是对于整个系统而言，它们之间的作用力相互抵消，因此，该质点系的外力仅仅是系统外部的作用力，当然包括主动力和理想约束力。于是，质点系统的达朗贝尔原理可以表述为 （6.1.5） （6.1.6） （6.1.6）式的存在是因为对于一个质点系来讲，其外力系是一个任意力系，既有主矢量又有主矩。 [例6-1-1] 单摆的摆长为l，摆锤质量为m，参见图6-1-1，试确定单摆的运动微分方程及绳的张力。 [解]： ① 建立参考基： 如图6-1-1，在支座O建立惯性基和单摆连体基。 运动分析： 单摆绕O点做定轴转动，其牵连加速度只有： 切向牵连加速度 ，方向如图 法向牵连加速度 ，方向如图 ② 受力分析： 主动力为重力mg 理想约束力为绳索拉力FT 惯性力有切向惯性力 方向与切向加速度相反 图 6-1-1 法向惯性力 方向与法向加速度相反 ③ 建立摆锤力的平衡方程： 由 （1） （2） 由（1）可得单摆运动微分方程 由（2）可得绳的张力 [例6-1-2] 在图6-1-2中，小球P1、P2通过细杆与铅垂轴AB固连，设两个小球质量均为m，不计细杆质量，求轴AB以ω做匀角速转动时轴承A与B处的受力。 [解]： 以A点为基点建立惯性基和连体基，刚体绕铅垂轴AB做定轴转动，两个参考基的y轴重合。 考虑某瞬时，根据牵连加速度分析，小球仅有法向牵连加速度，它们的大小为： 方向指向AB轴。 因此，小球的惯性力大小为 方向均离开AB轴。 对整个系统作受力分析，小球除惯性力外， 还有重力。A视为固定铰支座，B视为活动铰 支座，利用动静法，在该瞬时连体基xy基平面 上建立平面一般力系的平衡方程如下： 图 6.1.2 （1） （2） （3） 由（3）求得： 代入（1），求得： 由（2）求得： 以上为转动轴的受力，轴承受力与之大小相等方向相反。 （二） 平面运动刚体的动静法