第章平面机构的自由度和速度分析.docVIP

第一章 平面机构的自由度和速度分析（4学时） 1．教学目标 1．了解机构的组成，搞清运动副、运动链、约束和自由度的概念； 2．能绘制常用平面机构的运动简图； 3．能计算平面机构的自由度； 4．平面机构具有确定运动的条件。 2．教学重点和难点 1）机构的运动简图的绘制 2）平面机构的自由度的计算。 3）机构自由度计算中有关虚约束的识别及处理。 3．讲授方法：多媒体。 正 文 在绪论中我们已经讲过，本课程机械原理部分研究的对象主要是各种机构，而研究的内容则主要是各种机构的分析和综合问题，因而我们首先要了解机构是如何组成的？机构在什么条件下才具有确定运动？ 构件和零件 我们曾经说过，机构是由具有确定运动的单元体组成的，是用于传递运动和力或改变运动形式的机械传动系统，这些运动单元体称为构件。而组成构件的制造单元体称为零件。如图1-1所示。 其中内燃机的曲轴4为一个构件，连杆3也是一个构件。但曲轴只有一个零件，而连杆则包括多个零件，其各个零件之间没有相对运动，在机构运动过程中是一个整体。所以，构件可以由一个或多个零件组成，是由若干个零件相互固结在一起的运动单元体。 从机构运动学的观点来看，构件是机构的基本组成单元，而机构则可以看作是由若干个构件组合而成的构件组合体。平面机构：所有构件都在相互的平面内运动的机构。否则为空间机构。 在本学科中，一般认为构件是刚体或柔勒体（如皮带、钢丝绳等），而不是液体或气体。 §1-1运动副及其分类 1．运动副 我们已经看到，在机构中每一构件都以一定方式与其它构件相互联接，这种使两构件直接接触的可动联接称为运动副。如图1-2。 如图中轴与轴承、滑块与导轨、轮齿与轮齿等都构成运动副。至于组成运动副后，两构件能产生哪些相对运动，与该运动副性质或与该运动副所引入的约束有关。 2．运动副分类 由理论力学知识可以知道，作平面运动的构件可有三个独立运动，既x、y轴方向的移动和绕z轴的转动。而作空间运动的构件有六个独立运动，即三个方向的移动和三个转动。在本课程中，我们把构件的独立运动数目称为构件的自由度。这样，我们可以得到结论：平面运动的构件有三个自由度，空间运动的构件有六个自由度。 当一个构件与另一个构件组成运动副以后，由于构件间的直接接触，使构件的某些独立运动受到限制，构件的自由度便随之减少。这种对构件独立运动的限制称为约束。十分明显，作平面运动或空间运动的构件其约束不能超过2个或5个，否则构件就不可能产生相对运动。 不同的运动副对构件的自由度的约束是不同的，按不同的分类方法有以下几种： ａ.按两构件的接触情况分类：凡两构件以点或线接触构成的运动副称为高副，常见的有如图如图所示的几种。 凡两构件以面接触构成的运动副称为低副，常见的有如图所示的几种。 ｂ.按两构件的相对运动分类：可分为转动副（铰链）、移动副、螺旋副和球面副（如图所示）。 ｃ.按运动状态分类：可以分为平面运动副和空间运动副，凡是两构件运动平面相互平行的运动副称为平面运动副，而运动平面不互相平行的称为空间运动副。 由于构成运动副的两构件之间的相对运动仅与运动副元素的几何形状及接触情况有关，所以各种运动副常用规定的简单符号来表示，这些符号国家已经制订有标准，我们教材上的图1-6就是其中的一部分。 将运动副中的一个构件固定，并且它的一个或几个运动构件作给定的独立运动，其余构件随之作确定的运动，这样运动副就成为机构。其中固定的构件称为机架；作独立运动的构件称为原动件（原动件上应标出运动箭头），而其余的活动构件则称为从动件。因此，机构是由机架、原动件和从动件组成的传递机械运动和力的构件系统。 在各种机器中，平面机构的应用特别广泛，所以本章我们主要介绍平面机构。 §1-2平面机构运动简图 我们已经知道任何一个机构都是有若干构件组成，这些构件可以分为三类：原动件、机架（即固定件）、从动件。将机构中作用有驱动力或力矩的构件称为原动件，有时也可以把运动规律已知的购价称为原动件；机构中固结于参考系的构件称为机架，机构中除了原动件和机架以外的构件通称为从动件。在任何一个机构中，必须有一个、也必须只能有一个构件作机架；在可动构件中必须有一个或几个构件为原动件。 前面我们介绍了运动副、运动链和机构等概念，接下来我们要介绍机构运动简图及绘制方法。 我们在研究分析现有机械和设计新机械时，一般是先不考虑那些与运动无关的因素，如构件的外形、断面尺寸、组成构件的零件数目以及运动副的具体结构，仅仅用简单的线条和符号来代表构件和运动副，并按一定比例确定各运动副的相对位置。这种表示机构中各构件间相对运动关系的简单图形称为机构运动简图。 在机构运动简图中，运动副的表示方法如图1－6，构件的表示方法如图1－7。 由于机构运动简图具有和原机械相同的运动特性，所以机构运动简图不仅可以简明