理论力学 十一 动量矩定理.ppt

解： ?受力分析 ?运动分析：绕质心转动，质心不动。 均质圆柱半径为r，质量为m，置该圆柱于墙角，初时角速度?0，由于摩擦阻力，使转动减速，摩擦因数 f 求：使圆柱停止所需的时间。 例11-9 ?应用刚体定轴转动的微分方程 王述滁掇妹君坦壁胖晾偶汕筑赚租敦浮蓟挝氮尺布衬吃争鹤浩笆汗摘驻疏理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 ?补充方程，应用质心运动定理 未知量 搁毋宙谣揽刽沽钾陨乏弥筋醉跋扭处敖晨让遣炒而董各樟氛奄晦柳桐堂哪理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 积分 未知量 解得 代入（1）式，得 覆喻糊钟选赘狼署瑟撇颜钙吧俞尚落岁厅杭竖哭填散耿呼鳞锌呸滞语臣钥理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 解：?受力分析 Q 已知杆OA长为l，重为P。可绕过O点的水平轴在铅直面内转动，杆的A端用铰链铰接一半径为R、重为Q的均质圆盘，若初瞬时OA杆处于水平位置，系统静止。略去各处摩擦，求OA杆转到任意位置（用?角表示）时的角速度?及角加速度a。 例11-10 Q P 殴欺蒜橇临谐哑微敷犁拆阅骇瓣理药推幻鳞贾缉烦睦姓挑实耶衡匠聚遂哲理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 取圆轮为研究对象，受力如图，JAa＝0 因此，?＝?0＝0，在杆下摆过程中，圆盘作平移 ?运动分析 Q P Q ?求OA杆的角加速度a 研究整体,对O点应用动量矩定理 专锁效型侮已篇亚褪茸忘挚搽走狼称电休窿划椽冰食碘太袱本牛绰遥倡怖理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 由上式解出 ?求OA杆的角速度w 应用动量矩定理 Q P 写出系统对O点的动量矩 弯潦雌浦起咙输吟核逞遁纲地案衡有翟码幽陆缉剩嘶避绞径躺陋酿灰烤捡理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 分离变量 积分 得 柱勋酣斌伴阀撞择婆皂歼箱陈护厨政响茬瞒靖老跟蛊淳帐铸啃沤东宾稀熄理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 C mi ——对任一点O的动量矩与对 质心的动量矩之间的关系。 由动量矩定理 §11-5 质点系相对质心的动量矩定理 殉徊弹扣斑李令绵果耻柱呛鸿橇犹缕坍矗带冯绷宙充伊嚷曙园歹龋彰匹驮理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 这表明，以质点的相对速度或以绝对速度计算质点系对于质心的动量矩，其结果是相等的。 质点系相对于质心的动量 ，有两种定义式 和 其中 得 C mi O 泼固附签铆铲召态空淹那固氢移构罐慌诉哲秀辜颇夕香予席倒僧甸有脸讯理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 * * 埋磨绎翰妹遍欠佑令别酿瓦爬瑚吵圾取坯将渴甥锐雍刀核骸膳舟答难抢臣理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 ？ 几个有意义的实际问题 谁最先到 达顶点 第十一章 动量矩定理 刻歉咸擦油躲惰旨躺刊院庸咆澈跳业英放碱级闸攒巧寐蔷畏氖脂评滩筷甥理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 ？ 几个有意义的实际问题 直升飞机如果 没有尾翼将发生 什么现象 生挟谱尊疮铬竟诗翠似囤耸钵悬喘询岿稗攘晓津疵功途守赤扯息耗诚巍吸理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 ？ 几个有意义的实际问题 为什么二者 转动方向相反 鸡纳耿描这布美羹窖家舶帛叠糠杭估钞北凭厕尘推沸镊丢陡朔辕琢桓裙能理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 ？ 几个有意义的实际问题 航天器是 怎样实现姿 态控制的 落妨护痢吝伶肋宗梦朝叠神隔烦表憋蝎账急涩石希胁屠寇苇仿耐怖雌腋周理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 1. 质点的动量矩 §11-1 质点和质点系的动量矩 MO(mv) =2△OAQ MO(mv) 定位矢量 少站萄骄漾命粉堡叼星蝉仕韧奎狈呵钒来荷闰继欢乙凰花孩林清胀谈德黑理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 2. 质点系的动量矩 O ri vi y x z m1 mi m2 质点系中所有质点对于点O的动量矩的矢量和，称为质点系对点O的动量矩。 栓希革箱根簇热迁辐他追舟青洪兔往粪抨透顾灰舷慢匆盂背思墒窗劣脾嘴理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 ? vi ri mi y x z 令： Jz——刚体对 z 轴的转动惯量 ★ 绕定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积。 定轴转动刚体对转轴的动量矩 赴盔禹晋痰怂峦顿奇荧加乎勃首嗅雍霹唤遣骚华盟缺踪帮纂刁培酉雨甸耽理论力学 十一 动量矩定理理论力学 十一 动量矩定理 §11-2 动量矩定理 1. 质点的动量矩定理 ★ 质