连杆机构运动分析力分析Matlab语言m文件使用说明及算例.docVIP

1. 构件上点的运动分析 函数文件（m文件）p_crank.m function [p_Nx,p_Ny]=p_crank(Ax,Ay,theta,phi,l1) v_crank.m　function [v_Nx,v_Ny]=v_crank(l1,v_Ax,v_Ay,omiga,theta,phi) a_crank.m　function [a_Nx,a_Ny]=a_crank(,a_Ax,a_Ay,alpha,omiga,theta,phi) 函数中的符号说明 函数中的符号 说明 p_Nx，p_Ny v_Nx，v_Ny a_Nx，a_Ny l Ax，Ay v_Ax，v_Ay a_Ax，a_Ay theta phi omiga alpha N点位置在x、y轴方向的分量 N点速度在x、y轴方向的分量 N点加速度在x、y轴方向的分量 AN杆长度 A点位置在x、y轴方向的分量 A点速度在x、y轴方向的分量 A点加速度在x、y轴方向的分量 AB杆与x轴夹角 AN与AB杆夹角（构件结构参数） AB杆角速度 AB杆角加速度 2. RRRⅡ级杆组运动分析 函数文件（m文件）p_RRR.m function [cx,cy,theta2,theta3]=p_RRR(bx,by,dx,dy,l2,l3,m) v_RRR.m　 function [vcx,vcy,omiga2,omiga3]=v_RRR(vbx,vby,vdx,vdy,cx,cy,bx,by,dx,dy) a_RRR.m function [acx,acy,alpha2,alpha3]=a_RRR(abx,aby,adx,ady,cx,cy,bx,by,dx,dy,omiga2,omiga3) 函数中的符号 说明 bx，by cx，cy dx，dy vbx，vby vcx，vcy vdx，vdy abx，aby acx，acy adx，ady l2，l3 theta2，theta3 omiga2，omiga3 alpha2，alpha3 m B点位置在x、y轴方向的分量 C点位置在x、y轴方向的分量 D点位置在x、y轴方向的分量 B点速度在x、y轴方向的分量 C点速度在x、y轴方向的分量 D点速度在x、y轴方向的分量 B点加速度在x、y轴方向的分量 C点加速度在x、y轴方向的分量 D点加速度在x、y轴方向的分量 BC杆和CD杆的长度 BC杆和CD杆与x轴的夹角 BC杆和CD杆的角速度 BC杆和CD杆的角加速度 杆组的装配模式系数 3. RRPⅡ级杆组运动分析 函数文件（m文件）p_RRP.m function [cx,cy,sr,theta2]=p_RRP(bx,by,px,py,theta3,l2,m) v_RRP.m　function [vcx,vcy,vr,omiga2]=v_RRP(bx,by,cx,cy,vbx,vby,vpx,vpy,theta2,theta3,l2,sr,omiga3) a_RRP.m function [acx,acy,ar,alpha2]=a_RRP(bx,by,cx,cy,px,py,abx,aby,apx,apy,theta3,vr,omiga2,omiga3,alpha3) 函数中的符号说明 函数中的符号 说明 bx，by cx，cy px，py vbx，vby vcx，vcy vpx，vpy abx，aby acx，acy apx，apy l2 theta2，theta3 omiga2，omiga3 alpha2，alpha3 sr，vr，ar m B点位置在x、y轴方向的分量 C点位置在x、y轴方向的分量 P点位置在x、y轴方向的分量 B点速度在x、y轴方向的分量 C点速度在x、y轴方向的分量 P点速度在x、y轴方向的分量 B点加速度在x、y轴方向的分量 C点加速度在x、y轴方向的分量 P点加速度在x、y轴方向的分量 BC杆的长度 BC杆和滑块导路与x轴的夹角 BC杆和滑块导路的角速度 BC杆和滑块导路杆的角加速度 滑块上C点相对于参考点P的位移、速度、加速度 杆组的装配模式系数 4. RPRⅡ级杆组运动分析 函数文件（m文件）p_RPR.m function [dx,dy,sr,theta3]=p_RPR(bx,by,cx,cy,e,l3,m) v_RPR.m　　function [vdx,vdy,omiga3,vr]=v_RPR(bx,by,cx,cy,dx,dy,vcx,vcy,vbx,vby,theta3) a_RPR.m