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富兰克林协会日报338（2001）781-809 通过分叉基础程序提高大型液压控制系统的鲁棒稳定性分析 格雷戈里 G 克利梅 俄亥俄大学机械工程中心 254 斯托克中心 美国俄亥俄雅典 45701-2979 收于2001年八月14 摘要： 基于液压系统尺寸的大小及复杂性，最初很多都是主要根据稳态模型来设计的。非线性系统的动态特性通常经仿真和/或样机测试最终的设计结构。但是，由于每次系统分析消耗过多的成本，所以目前只有名义上的系统设计及数量有限的其他可能的系统可以分析。验证了所有可能系统的性能及稳定性的参数研究通常都不实用。与这种分析方法的局限性有关的缺点是，能预测出稳定压力的液压系统有时候呈现出大量不正常的非线性振动。本文论述了一个以分叉为基础的分析程序的发展及其示范，该程序着重分析振动的可能模式，而不是在于大型非线性系统的“几乎精确的”稳度分析。这项研究的附加贡献包括：1，提出了导致大型非线性系统强稳定性分析复杂化的问题的解决方法 2，示范使高效非线性分析成为可能的方法——分叉分析法的成果用途 3 详细介绍了一个带有9-D状态空间和24-D参数空间的大型自动变速液压系统可能的非线性反应。 2001年富兰克林协会。艾尔西维亚科学有限责任公司出版。 版权所有。 关键词：非线性系统；非线性动态；液压控制系统；鲁棒性；稳定性；霍普夫分歧点；极限环；倍周期分叉；参与系数 电话：+1-740-593-1561; 传真：+1-740-593-0476 电子邮件：kremer@ohiou.edu(G.G.Kremer) 0016-0032/01/$20.00?2001 富兰克林协会 艾尔西维亚科学有限责任公司出版 版权所有 PII：S0016-0032（01）00031-X 术语 diri 一个单位向量,定义了一个方向的参数空间 ：标量距离参数 J 雅可比矩阵 λi 雅可比矩阵特征值（i=1…n） Vi 雅可比矩阵的特征值 同λi NAS 非渐进的稳定反应 Pm 受Rm 参数限制的参数空间子集 Rm 真正的 m-D 空间 Xi 状态变量（i=1…..n） X=状态向量 Ui 分叉参数（i=1…..n） U=参数向量 脚注： e 均衡价值 nom 标称系统的价值 o 价值的分叉点 c 在最近的分叉点的价值 介绍 目前，实际应用的像自动变速器和位置控制器等液压控制系统，是由大量的压力室（阀门端口或固定孔隔开的体积流体的单一压力）和众多的机械部件（如阀门，泵，分离器）等组成。由于为这些液压系统建立了相应的数学模型，因此它们拥有大量包含了阀门位置，速度及压力室压力的状态变量和参数空间，这些状态空间构成了该系统的设计参数。虽然在过去的几年中，对这些压力系统进行了广泛的研究，但当前最先进的分析程序（基于线性化分析的数值模拟和经验法则）还有一些明显的局限性。这样的局限性之一就是用数值模拟的结果，几乎不能做一个完整的，大到足够描绘真实的液压系统参数分析的数学模型。[1] 一般说来，拥有四个或更多维度的参数空间就被归为大型的，它的尺寸就不能进行综合的鲁棒性分析——因为从上文来看一个真实的液压系统通常有数百，至少也超过20个参数空间维度。对于鲁棒稳定性分析来说，状态空间的大小不是个明显的限制因素，但它是使之复杂化的因素，因为一个拥有大型状态空间的系统模型更容易显示出一些包含可能的参数空间组合的不同反应模式，包括复杂的非线性行为，如极限环，2-frequency 圆环面及混乱度。可能的参数空间是指由所有的系统参数值所组成的m维空间Pm , 每个参数的可能范围又取决于它的公差范围或不确定范围。 与目前的分析方法无能力处理大型系统相关的缺陷在于，预测显示稳定的液压控制系统有时会呈现出比较大的非线性压力振动，而足以严重降低系统的性能[2]。 一种改良的，利用以分叉为基础的程序来量化大型液压系统的鲁棒稳定性的方法，是当今研究的课题。 分叉基础程序已经被许多研究人员用来分析各种类型系统的稳定性[3--5], 克利梅 和 汤普森 [1]表明一个基于最近的霍普夫分歧点的估算，可以有效的定量一个含有7维参数空间的液压位置控制系统的鲁棒稳定性。大型系统的鲁棒稳定性分析中的几个重要问题包括，处理非齐次参数空间的正常化及在一个参数分析中公差范围限制的使用。大量附加的问题都是要处理一般情况下的大型非线性系统，包括处理可能发生的多种振动模式程序的发展（模式是一种振荡与独特的频率和振型），每种振动模式物理意义的确定，并保证结果不是局部有效而是普遍性的。 本文的目的即在于：（1）探讨导致大型非线性系统鲁棒稳定