2_3-状态空间2003技术总结.ppt

* * * * * * * * * 郝明晖 第2章 控制系统的数学模-状态空间 本节要点 基本概念 状态变量的选择 状态空间表达式 状态空间模型的图示法 现代控制理论与传统控制理论的比较 现代控制理论与 适用于多输入、多输出系统，系统可以是线性的或非线性的，也可以是定常的或时变的。本质上是一种时域方法和频域方法（在一定情况下，例如H无穷大控制）； 传统控制理论 适用于线性、定常、单输入、单输出系统。是一种复频域方法。 状态空间模型是现代控制理论的基础 一个例子 因此i(t)和eo(t)就可以表征这个电路的行为，这组信息量就称为状态。 求解这个微分方程组，出现两个积分常数，它们由左侧初始条件确定。我们要知道i(t)和eo(t)的变化规律，必须知道他们的初始值及电路在t=t0时的输入量ei(t)。 如图电压ei为电路的输入量，电容上的电压eo为电路的输出量，R、L、C分别为电路的电阻、电感和电容。其方程为： 状态空间的基本概念 状 态：表征系统运动的信息和行为 状态变量：完全表征系统运动状态的最小一组变量 如果至少需要n个变量x1, x2,…，xn才能完全描述动态系统的行为（即一旦给出t≥t0时的输入量，并且给定t=t0时的初始状态，就可以完全确定系统的未来状态），则这个变量就是一组状态变量。 状态向量：把n个状态变量看作向量X(t)的分量，即X(t)=[x1(t) x2(t) … xn(t)] T 状态向量是这样一种向量，一旦时的状态给定，并且给出时的输入量,则任意时间时的系统状态便可以唯一地确定。 状态空间：以n个状态变量作为坐标轴所组成的n维空间 设, x1, x2,…，xn为状态变量，那么由x1轴， x2轴，…， xn轴所组成的n维空间称为状态空间。任何状态都可以用状态空间中的一点来表示。显然，系统在不同时刻下的状态，可用状态空间中的一条轨迹表示。轨迹的形状完全由系统在t0时刻的初态tt0，x(t0) 时的输入函数，及系统本身的动力学特性所决定。 定义：描述系统输入、输出和状态变量之间关系的方程组。 书写方便 状态方程：描述系统状态变量与输入量之间的关系，它是由状态变量、输入 量等构成的一阶微分方程给，如我们上图的方程给可改写： 状态空间表达式 输出方程：描述系统状态变量与输出量之间的关系，换为电路的输出方程或 观测方程，它是一个矩阵代数方程。 状态方程和输出方程合起来称作系统的状态空间表达式。令： 改写为 A为2x2型系统矩阵，b为2x1型输入矩阵，C为1x2型输出矩阵. 状态空间表达式的一般型 设多输入、多输出系统中包含n个积分器，又设系统中有r个输入量u1(t), u2(t),…，ur(t)和m个输出量y1(t)，y2(t)，…，ym(t)。定义积分器的n个输出量为状态变量x1(t), x2(t)，…, xn(t)。于是可以用下列方程描述系统: 系统的输出量y1(t)，y2(t)，…，ym(t)可以表示为 定义 则 状态方程 输出方程 时变系统:向量函数f和（或）g中显含时间t 线性时变系统：上述方程围绕着运行状态进行线性化，则有下列线性化状态 方程和输出方程： A(t)：状态矩阵 B(t)：输入矩阵 C(t)：输出矩阵 D(t)：直接传输矩阵 线性定常系统：向量函数f和g不显含时间t, 几种系统的状态空间表达式 状态变量的选择 要建立状态空间表达式，必须先选取状态变量，状态变量一定要是系统中相互独立的变量。对于同一系统，状态变量选取的不同，所建立的状态空间表达式也不同，通常选取状态变量采取以下三种途径： 1、选择系统中贮能元件的输出物理量作为状态变量，然后根据系统的结构用物理定律列写出状态方程。 2、选择系统的输出及其各阶导数作为状态变量。 3、选择能使状态方程成为某种标准形式的变量作为状态变量。 注意：状态变量选取的非唯一性。同一个系统可以选取不同变量作为 状态变量。但状态变量的数目是唯一的。 如下图所示的电路，试以电压u为输入，以电容C上的电压uC为输出变量，列写其状态空间表达式。 解： 图电路的贮能元件有电感L1，L2和电容C。根据基尔霍夫定律列写电路方程： 考虑到i1、i2、uc这三个变量是独立的，故可确定为系统的状态变量，经整理上式变为 例1 例1 (续) 现在令x1=i1，x2=i2，x3=uc，将上式写成矩阵形式即为状态方程。 由于前面已指出电容上的电压uc为输出变量，故系统的输出方程为: 例2 考虑图所示的机械系统。设系统是线性的。外力u(t) 是系统的输入量，质量的位移y(t)是系统的输出