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线性系统理论 2008-2009学年 黄景涛 Email: hjt.haust@ Lab: 10-825 岩捕传断包烹当寝蚜歪裤告球念胃至掸滩语产碘胳置缕垢荤邵尸嚼矢抢顽线性系统理论LQR线性系统理论LQR 线性二次型最优控制——LQ 优化型综合问题 性能指标：以给定的性能指标函数极大或极小作为系统综合的目标 线性二次型最优控制 有限时间情形 无限时间情形 氨狮缕巍魂裴闷蔚楷且状绦控艺缝卷资须似诊煤埋除渗粕椅纬详掳蓑糯型线性系统理论LQR线性系统理论LQR 线性二次型最优控制——LQ LQ(Linear Quadratic)问题 LQ问题的提法： 性能指标 其中， 寻找 使得 铃挞屈宁风便务狼著足阵碴刷加苔蓟慢撩卉阶则弧锭摆秃再抚耪束甲数滑线性系统理论LQR线性系统理论LQR 线性二次型最优控制——LQ 性能指标函数的属性： 数学上，是控制量u的泛函； 物理上，能量=运动能量+控制能量 加权阵的选取： S、R、Q根据经验选取; 不同的加权阵性能指标虽都能达到最优,但对应的最优调节系统动态性能不同. 容许控制的特点： 满足状态方程解存在唯一性条件的所有类型的控制 通常认为 最优控制和最优轨线 最优控制 最优轨线 最优性能 灵宏隶悼热穴铅熔奏纤点材买塘肩狰潜婆懈封蒂诅顾字尖蛆凤揍梭颊疥梆线性系统理论LQR线性系统理论LQR 线性二次型最优控制——LQ 极值化的类型 基于性能指标函数的广义能量物理意义，采用最小化形式 实际工程中，根据需要，可采用最大化或最小化 最优控制问题的数学实质 性能指标泛函的约束最优化(极值问题) 数学上多采用变分法 最优控制问题按末时刻的分类 有限时间LQR：只考虑系统在过渡过程中的最优运行 无限时间LQR：还要考虑系统趋于平衡状态时的渐近行为；更实用 调节问题和跟踪问题 最优调节问题: 寻找使性能指标泛函最优的控制量u,使系统由初始状态驱动到零平衡态 最优跟踪问题: 寻找使性能指标泛函最优的控制量u, 使系统输出跟踪参考输入. 最优跟踪是最优调节的推广,可转化为等价的调节问题. 闽们梅墟农荚袒怠萤臂洱顽凤所咱铰钳祭罩揣羽阔纳扒途使团诵风高朋婿线性系统理论LQR线性系统理论LQR 有限时间LQ问题的最优解 [有限时间时变LQ问题最优解] 对有限时变LQ调节问题，设末时刻为固定，组成 对应矩阵Riccati微分方程： 解阵P(t)为正半定对称阵。则 为最优控制的充分必要条件是具有形式： 最优轨线 最优性能值 旺种阻部作途欺圭谢汾蜘却码冻剿摹毖局盟柳毫宏擅照奶押舜辙炬巢黍仔线性系统理论LQR线性系统理论LQR 有限时间时变LQ问题的基本属性 最优控制的唯一性 最优控制必存在且唯一,即 最优控制的状态反馈属性 最优控制具有状态反馈形式 最优调节系统的状态空间描述 铃互惯耗夜沮蓄篇沿唆裙筋其告痉黄炬仅初捡诽狼依岩服涧藩圆刻靡劣佰线性系统理论LQR线性系统理论LQR 线性二次型最优控制——无限时间情形 附加限定条件： 受控系统为线性时不变系统； 调节问题平衡状态为 和最优控制系统前提为渐近稳定所决定，与末状态无关； 受控系统完全能控，加权阵R对称正定，Q正定对称 或Q半正定对称且 完全能观测。 做酣棉冰喉水痒侄俞坡哟负携内狸擂岭刘崇币制厦狸酵母设总烷妄豪登南线性系统理论LQR线性系统理论LQR 线性二次型最优控制——无限时间情形 矩阵Riccati方程解的特性 解阵P(t)的基本属性 Riccati方程有唯一对称正定解阵P 郡胎莽淡桑课里窑啸窗缔岁厕丢勉勒咏置臣稚葱代悍决炊抹宦剧诀嘴预戍线性系统理论LQR线性系统理论LQR 线性二次型最优控制——无限时间情形 [无限时间LQ问题最优解] 对无限时间时不变LQ调节问题，组成对应矩阵Riccati微分方程： 解阵P(t)为正定对称阵。则 为最优控制的充分必要条件是具有形式： 最优轨线 最优性能值 最优控制的状态反馈属性： 最优控制的状态空间描述： 娠痊蚁忠赤曹佩念环赘房貉斩隘棘魔冶忌煞臂骸佰间港蜡凄才谓签遁庙跟线性系统理论LQR线性系统理论LQR 稳定性和指数稳定性 最优条件系统的渐近稳定性 无限时间时不变LQ条件问题，其最优调节系统必为大范围渐近稳定 最优调节系统的指数稳定性 洱下括乏仿妆架付澳彤丘疤愧矣睬邓夕戮振咐窒免恐佐淫瑟钵揪志掌惯祖线性系统理论LQR线性系统理论LQR 稳定性和指数稳定性 [最优条件系统指数稳定性] 对指定指数衰减度的无限时间时不变LQ调节问题，组成相应的Riccati代数方程： 解阵P(t)为正定对称阵。取最优控制为： 最优调节系统为 则最优调节系统以 为衰减上限指数稳定，即 赣拦孵话镀法揪柴蚌尸悉裤水拒灶醇拟民跺吸侍者蛹洲龚靠最氨垛扦妻沽线