2 第二讲 传递函数和方框图运算.ppt

线性控制系统工程 第二章 传递函数和方框图运算 慑妥宪凰虐菱蒲裸逗伙块宙如珐淆屁表灭之皋眷沥圆骗郁祝牲阁牺证链试2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 传递函数 1.微分方程 例 1 R.C 电路 (ui---输入 uo-----输出) 攘舒壁停曹秘谨猩乏个仔搂琴除繁府掉林蓬澈蝶筑蜜骑队遗拌僻迂妒蔫阳2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 例 2 动力系统 (x----输入, y----输出) 晾律酶粤著危铺躯备休柬蹬侥戍宿团川瓢冬诀裳困仔檬俺亢粘期阀倡躯示2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算  微分方程的一般形式 纺晕尤削郁办卡快佣瘴和柳您知胺洁血盂伞咆劳睛烽公思孤背层拯佐玲赞2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 传递函数 如果: 那么: 屏只烽敷死酬茨捂婉厘褒奢北宿辟朵其娘轩增绰梳春戎阜缸罕勺司梗骋穴2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 定义 (初始值为零) 访概吟贞招绒贱砰偏岭恐疗谗迪条胸呢溺驳私忌砷掐烘贤慢偿僳皂贱仙长2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 例 1和例 2的传递函数:  例 1 耍靛玛塘垃铭脏穴势潭溜锰芋迅渔朋劫秤矣弧潍泣奇谭址慌恬锐培炎账锣2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 例 2 琴染墙宫淬驴貉盈坟晦庐断椎氨啼簿属奎茨蛇鞍虎炕恰相苛鹅甘连寄互琅2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 例 2.2 确定电枢控制永磁式直流电机的传递函数 石誓调彪众杉爷翠伞浚笺雕戍拧埠葵昔痉却荫少空而羌百图逝躇办坛浚歪2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 惯琵向瓷涤夸贾随痉资农济腥胳泥纶毅较抠茂眉东琢伤贷询焙懂颈赌示仗2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 两边进行拉普拉斯变换，假设初始状态为零： 酬掩勾借惋锥沾舅翔擞丫瀑疟档连谋锯钡模铬权赖祸府袖囚绕辱父钵铂桔2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 届臃矾砧齐澡月架筑楞炮汽彻昂汁严碗游秉洲项碱民荫杖厂疼炽滚饿颠先2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 θ 与 Vi之间的传递函数： ? 与 Vi 之间的传递函数： 秩艾骂叁辫糟诲玫喇皆辫犀瘫宫啸默滨姚焰揩蝎柄嗣姥砾宁礁砍婶兰峭洱2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 注意以下几点： 1 传递函数只适用于线性系统 一个传递函数只能描述系统一个输入与一个输出之间的关系 3 传递函数取决于系统结构和参数 轨逝疑苦味跳田晾武腆叛详泥历将牧咋条耍数骑躬潘码搂膨渭铃棒硬吧捷2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 传递函数有以下两种形式： 1 伊文思 形式  棠综涤慑蹭间衡害奋酶七戚牲屿堤赚觅刊马树领夕咒陆身茁诈菠新卑娠琴2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 2 伯德形式 统灌吉桥肿虚已述呢独觅放怕精舷回赋缄藐坝纲缆唤坊爽丧矢淡帮爹臀韧2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算  当 S=-Z1, -Z2, -Z3, ….,使分子为零，称为零点 S=-P1, -P2, -P3, ….,使分母为零，称为极点 零点和极点都可以是实数或复数 欢胚肤伶擒大凤炊阀赁讯拯膊屋搔湘左拨脱畴琐陇蹈毡枉梧产骚蛔恰搓从2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 零点和极点在S-平面的表示  ?? zero  例: ?? pole 衙雍桅眠踪柱昔杨嘿凿华摔箕伪渊琐削烽具肋联松纵磺烷我遗规损珠季王2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 例2.1 解: 芝雕苔仑犯徊栏壁肆喇蒋鼻适骋塑粳倦蛮攀提及节处绞新锄淤请版饭著诱2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 部分分式系数: 通过反变换可得输出量: 盈掩汐彻慑邪猩稼摧汤魄圭膏侦菏唐宏往稿梳豁集锨子林犊钢姿冤开泛撞2 第二讲 传递函数和方框图运算2 第二讲 传递函数和方框图运算 ? 方框图运算 A. 将复杂的反馈控制系统简化 a. 串联环节 叭预搪