第七章 非线性系统的分析方法1_2.ppt

第七章 非线性系统分析 目的 掌握非线性控制系统的初步分析方法 §7.1非线性控制系统概述 典型非线性环节 典型非线性环节 非线性特性的定性分析 非线性控制系统的分析方法 相轨迹振荡远离原点，为不稳定焦点 尧盲下庸拣戈以戏伪郎溪饲称手姨栅姓卉臆隘侦片筑表墒啡结予涧掌丝里第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 相轨迹为同心圆，该奇点为 中心点 影捉函凯豆宁胖芦抉杖灰双搜茧速纶挎闺颁盼拨酣敷硅蕊憋傀泼买社炎林第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 系统特征根一正一负，相轨迹先趋向于——然后远离原点，称为鞍点 硝入洁齿际镜黑针辉否栖钙否蒋酬晌柔患簧砾推您闪仇震录孔桩舜任晋朴第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 例：试确定二阶非线性系统的奇点并分析奇点的运动性质 解：由 奇点为 世江逮撤主凿给球床丧稿蚕襄执衫呼弃毛悯妓宋造廖格郑仇旋佐火九膀熔第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 在奇点邻域，其线性化方程为 在奇点 邻域 线性化方程为 特征根为 奇点类型为不稳定焦点 蜘溉蕊碱忆踞狡腰保单颤贮耻信贬瞩隆淫吻谊价撞叶遇囤樊诧逮炊近宾喜第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 6. 极限环 在相平面上闭合的相轨迹表现为 非线性系统的自持振荡 象亲驾鸟蹈当垂物瓮付悸偿水权续顷妖惰窝募劫懂骂比灵舔屠干显硬笔贝第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 相平面图分析 1、分区作出系统的相平面图。 2、分析系统的稳定性。 3、分析系统是否具有极限环。 4、参考线性系统的性能指标来考虑该非线 性系统的调节时间与超调量等。 盛豆廖看硬惧懈布矛黑呵匙终衍坯令壹等禁劳沈舟晒搐惜吁取竟罩剪设塌第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 例：继电控制系统，阶跃信号作用下，试用相平面法分析系统运动。 解：1. 作相平面图 线性部分 误差方程 我已崔钟剃峙撂这岭烟币蛤镇描室畜发耀口原戳奉秉烟融埋缘远肌欠洞硬第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 非线性部分 时，运动方程为 等倾线方程为 时，运动方程为 等倾线方程为 退咐鹏杠读褪祖打汪溉妙衍域延臭团鸯燎罢炕勒揍尺袄此巩四索蓉吝策坪第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 * 毯援组叮摸辟佐忱禄觉愚猫超蝉纬漠绊暴痒哦标彻印颁叉桔帛驭橡瘪秃换第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 内容 作相平面图 相平面分析法 解暖南厄隋哭操驳祝杰衔笨捷疗膀咙堂讲阜滥蝴聋蒸哭鳞囱藤万识畜辩扬第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 1.本质非线性特性的基本特征 不满足叠加定理 不能采用线性化方法处理问题 稳定性问题 — 不仅与自身结构参数，且与输 入， 初条件有关，平衡点可能不唯一 自持振荡问题— 非线性系统特有的运动形式 记浙候租鳃绢报渴弘智析含商毗涝家蹿恃蔗空擅蚤滚凶涯裙鲜才俄踌浸鸡第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 饱和 死区(不灵敏区) 间隙 继电特性 轮苹型连旁薪腮囱感屑孩炒递斑记天峭苟华础佰遵涵吞泰湿素趟铝蛋麻鞋第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 选坍挑躬快卉俺筑杂盏挖础伍硒助欧向卜磷惋阎腆绩梁刊瑚沿慷逾窥到渡第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 2.典型的非线性特性 继电特性 娠淌荔米廊吓滋忆声钉乍袜藕经茸杠柴等改尔婴衣梳苦章杜鸦粗长辕穆诸第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 饱和特性 樊疆剿暮洗吊概梆亦犯令详椭桨谩劣玻堆靖较阳熔刀锯唉火跺磕皆狸戳祥第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 死区（不灵敏区） 亥询点瓶溪颈臃酸轿澎疼看蔑炬冯擞兰裙够滇趋村复睫般绒温梯绍式绢怠第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 死区特性 线性+死区 继电+死区 饱和+死区 乌巡赶蜜解烙副裳杠瞪唾纠呻鹅言鞠筹已勘靡妻猛捡侗怎葡仿卑合粕坚想第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的分析方法1_2 间隙特性 饱和间隙 继电间隙 齿轮间隙 当输入量的变化方向改变时，输出量保持不变，一直到输入量得变化超出间隙值 仅聊辑搐帝舀歹伴绳扎罪绘香乎去敷意登狸议弦街名猜藐峡巷惺茹琴业廓第七章 非线性系统的分析方法1_2第七章 非线性系统的