多功能平面并联机械手示教仪 设计说明书.docVIP

多功能平面并联机械手示教仪 设计者：王旭东赵 宣、张百齐：赵卫军大学机械学院，西安710049）简介是一种新的教学型平面机械手平面机构进行教学演示既可用于工业》课程的实验和《设计》的机构演示教学，帮助学生进一步理解并联机构及其工业应用与上位机，获取控制界面上鼠标有效位置，运动逆解坐标转换成机构检测实验内容的丰富性本具有的开放性，可以机构学传递特性、运动学控制策略等多方面实践探究学生独立思考的能力与创造力示教仪不仅能深入了解并联同时 本作品经调试达到了预期的效果功能市场调查与分析，市场并无此类设备在量产的情况下，控制在在高校课堂内具有一定的推广价值。 机械手渲染图 图2机械手实物图 ：王旭东 联系电话：Email:wangxudong@stu.xjtu.edu.cn 研究背景与设计目标 研究背景 以来，中国经济面临着经济模式转型成本提高困境，而解决这一困境的措施是使用工业机器人来代替人力劳动成本，提高生产效益工业现代化的发展，以及加工工艺的不断完善，技术的不断进步工业机器人应用多的企业工业机器人既保证了产品的质量，减少了特殊环境工作危险同时了工作人员的劳动强度技术熟练要求。机器人的需求逐步地增我国机器人较晚，与国家存在的差距且工业机器人多依赖进口这严重我国经济的发展。 图3 工业机器人需求量 高校机械教学设备及时与社会需求接轨，市场调研，市场上并未存在成熟应用颇广的并联机器人对象实验设备机构是或者以上的驱动器通过杆系同时作用于运动平台的机构的是所有的分支机构可同时接受驱动器的输入而同时给出输出，并联机构在机构学上属于多路闭环机构五连杆为基础的二自由度平面并联机构作为示教设备其可以实现工作内的任意移动。虽然其为最简单的并联机构，但是可以引导学生了解并联机构工程的应用价值并进一步学习和掌握并联机构的结构特点、运动学分析方法和控制技术促进机器人技术学生内的普及。目标 1）上手快且易理解采用图形化界面避免了繁杂的编程与函数库的学习。机械与被亚克力透明盒包装的电路结构清晰可见从学生认知的角度讲，学生能够把握整个作品或实验的结构2）了解并联机构的基本工业机器人有初步的学生能够什么是并联机构相比串联机构什么优势，并联机器人以及其在工业应用的前景3）能综合运用并联机构计算机构的自由度简化机构模型建立求解机构的运编程方法与控制技术运动4）能探索并联机构的相关特性在示教仪的基础上五杆机构的运动特性特点，模型的路径策略的制定等。设计 方案设计 选用STM32作为主控，与上位机通信上位机的配套软件改变执行机构的运动状态并检测运动状态；它也可以与电机驱动器通信，并通过电机驱动器控制伺服电机，通过电机转动使并联机构运动。该控制为半闭环控制，虽然不能直接检测杆末端的位置，但是当整个机构间隙比较小并且晃动不大时，可以通过检测伺服电机的转动状态计算出杆末端的运动状态，从而进行控制。图4为控制系统整体方案。 图4 整体方案设计 机械结构整体设计 仪器设备结果的清晰性，同时也保证机构运动流畅。机械手三维装配模型图 图5 机械手三维装配模型图 图6 实验设备的基本尺寸 确定支链杆的尺寸，小组将平面简化为平面五连杆机构，在保证五连杆机构的运动轨迹域不存在死点即双曲柄条件时应满足两主动杆之和最短且两主动杆与最长杆的长度和应小于或等于其余两杆之和。选取的尺寸如下： 图7 平面并联机构连杆尺寸图 在进行并联机构连杆部分的结构设计对连杆材料了分析选择了的碳纤维管作为连杆的主要材料同时通过增加副臂形成平行四边形，保证末端平台一直平行机架的同时加强了连杆的与刚度。保证了机构动力性能，同时减低了机构对驱动源与的。在由于需要承受较大的交变应力，并且方便加工条件下，选择了铝合金肘处爆炸图如图所示。连杆机构薄弱处在连接部分，但是该机构自重极小，只有500克左右，ANSYS受力分析说明书机械校核部分）结构强度与刚度满足产品要求。 图8 肘架爆炸图 相关机构 抓取机构 本示教仪抓取与分拣功能该抓取机械手主要是进行旋转运动，考虑到末端运动平台空间的大小与抓取扭矩的大小，选用较小但优异扭矩较大的舵机动力源驱动。机械手“手指”部分采用不完全齿轮机构，可以精确传动转动角度并能夹紧被抓物体不完全轮模数分度圆直径抓取机械手手指部分下图所示驱动舵机与“手指”之间使用法兰连接，法兰是配件中的标准件，“手指”使用线切割与数控铣床加工完成，保证了两零件间的同轴度，使传动平稳。 图9 机械手手指部分模型 图10 舵机实物图 画笔机构 考虑到画笔需要抬笔动作，该动作为直线运动，经过对伺服电机加曲柄滑块机构、直线电机、气缸三个驱动之间的对比，由于气缸质量轻，惯性小，不用增加运动转换机构等优点，我们选择了气缸作为驱动。