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Measurement Control Information Processing Measurement Control Information Processing 传感器与接口for RoboGame2013 陆思良 精密机械与精密仪器系 BA12009 Email: lusliang@ Homepage: 0/~lusliang/ 课程宗旨 * 本课介绍有可能在机器人上用到的传感器及其接口技术。 本课倾向于采用直观的图片和实物演示方法向大家展示各种传感器。如果大家觉得可能用得上，还需要自己去查阅更详细的资料。 传感器和接口的选择和选型需要结合机器人的具体功能和实现方式。 传感器 * 传感器功能：将电、磁、力等非电信号转化为电信号，以便于计算机处理。 目录： 测距类传感器： 1.激光测距传感器 2.红外测距传感器 3.超声波测距 导航类传感器： 4.颜色（巡线）传感器 5.电子罗盘 6. GPS 7.陀螺仪 计数类传感器： 8.光电码盘 9.霍尔传感器 测距类传感器 1.红外测距传感器（红外接近开关） 特点： 价格便宜；距离预先可调；有两种形式，一种为反射型（发射和接收都在一个管子上），一种为对射型（一个发射一个接收）；频响100Hz左右。 使用简单，三根线：一根电源线，一根地线，一根信号线（只能输出开关量，即高或者低电平）。 选购时注意：尽可能选用5V的（为和单片机匹配）。 * 测距类传感器 2.激光测距传感器 原理：通过发射和接收激光，计算时间差，乘以光速等于距离。 特点： 价格昂贵；距离连续可测（也有只输出开关量）；精度高（右图的为0.22mm）；频响1kHz左右。 输出方式，工业上多采用4-20mA电流输出，一般在采集端接电阻转换为电压信号进行采集。 * 测距类传感器 3.超声波传感器 原理：通过发射和接收超声波（20kHz），计算时间差，乘以声速（~340m/s）等于距离。 特点： 价格便宜；距离连续可测；测量范围宽；精度较高（cm级别）；频响较高。 购买建议：经费允许的话也可以购买输出数字信号的（如TTL接口）。 * 导航类传感器 4.颜色（巡线）传感器 原理：一个发光管一个接收管；物体不同颜色表面对相同关照的反射不一样，通过反射的强度转化为电压的大小。 特点： 价格便宜；反应迅速；一般配备可调电阻调整阈值。 使用方法：可采用比较器（LM393）将模拟量转化为开关量供单片机识别；一般采用多个传感器组成阵列，提高识别精度（编码方法介绍）。 * 导航类传感器 5.电子罗盘（指南针） 原理：顾名思义，用于检测和地磁场的偏角）。 特点： 一般有两种，平面罗盘和三轴罗盘；平面罗盘精度较差，对使用环境要求高；三轴罗盘能够对倾角进行补偿，精度高，价格也相对昂贵。 注意：需要远离铁磁性物质。 选购建议：经费允许情况下可选用数字信号输出的模块。 * 导航类传感器 6.GPS接收机 原理：通过接收4个以上卫星信号计算接收机的经纬度及其他信息。 特点： 功能强大；价格便宜；100块钱的接收模块精度大概5米；室内可能信号不好；全球卫星免费用（国产北斗）。 使用建议：绝大部分的手机都有GPS功能，可考虑写程序调用其GPS信号。 * 导航类传感器 7.陀螺仪（角加速度传感器） 原理：惯性导航器件 特点： 不需要依赖其它环境（如电子罗盘需要地磁场），可靠性高，稳定性好；价格不等，可根据需求选择。 使用：一般用的是角度信息，需要将角加速度两次积分；但存在时漂问题，因此一般配合其它传感器使用，如重力传感器等；如需使用，参考：传感器信息融合，卡尔曼滤波等方法。 * 计数类传感器 8.光电码盘（光栅） 原理：码盘圆周上开若干小孔，码盘上下方各有一个光电发射管和一个光电接收管，旋转时产生脉冲信号，通过脉冲信号计数。 特点： 一般用于电机测速。 使用注意：辨向原理（双路90°电气相角，加法/减法器74LS191 ）。 PID 演示 * 计数类传感器 9.霍尔器件 原理：霍尔器件上方有磁铁时，输出电平会翻转。 特点： 一般用于无刷电机（转子是永磁铁）测速。 注：做机器人常用电机的选型和区别可参考我之前的培训： 0/~lusliang/robogame2012.html * 传感器接口 接口非常重要！选传感器和买传感器十分简单，但从传感器读取数据可能会花费非常多的时间。 接口用于两个器件之间数据传输，绝大部分的传输方法都可视为高低电平变化，不同的协议只是规定了变化的方式而已。 常见接口/协议/总线： 1.RS232/RS485/TTL（串口） 2.SPI 3.IIC 4.USB * RS232/RS485/TTL 标准RS232接口为9针，绝大部分情况只用到3针（Tx发送，Rx接收，GND地）。逻辑电平1：-3