全数字化永磁同步电机伺服驱动器的.docVIP

华中科技大学 硕士学位论文 全数字化永磁同步电机伺服驱动器的研究 姓名：吴东苏 申请学位级别：硕士 专业：控制理论与控制工程 指导教师：万淑芸 2002.4.21  摘要 随着人们对高性能伺服驱动器的需求日益增多，永磁同步电动机也由于其自身 驱动器展开了较为深入、全面的研究，主要内容如下： 建立永磁同步电机数学模型，并从理论上推导了两种控制方案即方波控制与正 弦波控制下转矩脉动率的大小。 介绍了控制系统软，硬件结构和主要功能模块的原理及其实现方法。硬件方面 的实现方法；系统各个中断处理程序主要流程图。 控制器的设计是本文的重点。作为走产品化道路的本伺服驱动器速度与电流环 均按照传统的典?系统设计，以提高抗扰性，位置环论述了两种二自由度控制策略， 并分析了应用限制条件，分别给出了二者的仿真或实际响应曲线。运行结果表明系 统取得了良好的动、静态性能，系统的软硬件设计正确合理。 关键词：永磁同步电动祈 全数孝礼 二自音度控制  华中科技大学硕士学位论文 ???? ?? ?? ??? ?? ????? ?? ????瑃? ??? ?? ? ???．?? ?? ? ?? ? ?? ?? ??????? ? ???? ? ??? ????????? ??? ? ??? ? ?? ?????． ?????? ? ???????? ????? ?????篴 ??? ???—?? ? ???—?? ???? ????．?? ????? ???? ????? ?? ? ???? ???? ????? ???? ? ? ??????????? ??? ?? ?????．????? ????? ??????? ???? ????? ???? ?????．? ? ?? ?? ??? ???? ???? ????? ??? ? ???? ????? ? ? ???? ? ?? ? ??? ?? ??????? ?? ? ?? ? ??????瓵?? ????? ?? ? ??? ?? ???? ? ???? ??? ????? ????．? ???? ???? ????? ???畁? ?? ?? ??? ??? ? ??????． ??? ??? ????：?? ?????? ?  华中科技大学硕士学位论文 ?狪 ． ? 控毒《逶过镯驻驱动器，将预定躺控制方案和指令转交为菜种鹚望的梳械运动，以实 设器、工数自动纯、雷达、军耀装置等领域。 数控规庆、工业枫器人是典型的玟代控制系统，怒极缀、逛力毫子、计算极技 成巷《造系统????、工厂自动化??的基础，它是现代制造业的基础，蘑制造 业又是直接影响一个国家综合圜力?ひ涤牍??和国内终市场竞争力的全局性黧 、 大基础产业。 作数控机床的“大脑”，是发布“命令”的指挥机构，那么伺服系统便是数控机 在很大程度上决定了数控机床的性能，例如数控机床的最高移动速度、跟踪精度、 定位精度等重要指标均取决于伺服系统的动、静态特性，因此。研发商性能的伺服 系统是现代数控机床的关徽技术之一。 直流伺服系统?了于控制对象具有机械式换向器和电刷，从而限制了其应用，随 着现代电力电予技术的发展和各种新型的交流伺服电机控制策略的不断出现，交流 伺服系统在高俊能伺服驱动领域的应用越来越普及，正在全面取代直流伺服系统， 而徽电子技术的迅速发展使得各种高性能的微处理器不断推出，为交流伺服系统的 全数字纯德供了实现可能，箭时也促进了各种新型控嗣方法的研究和应用。关于全 箭密成熬产品，国内在这方面的研究鄹处予较落后的永平，本文主要任务麓研究全 数字化豹永磁溺步泡枫伺服驱动器，稚避箕实鞠仡、产、监纯进程，戳健迸数控产照 翡笈震。  华中科技大学硕士学位论文 ??数控机床对伺服系统的要求 现代数控机床已成为～释高效率、离潢量、离柔往静翻造设餐，实现爱杂攘工， 提高加工精度，稳定产品质量，提高生产率和一机多用，它要求伺服系统能适应频 繁启动、翻动、俊速定位帮诱凝，实瑗高速度、舞精凄戆连续麓工，数羧酸疼霹璃 服系统性能的主骚要求可以概括为以下四个方面： 使用数控机床除了解决复杂空间曲面零件的加工及其加工精度问题，缩短制 造闺襄，逐应产菇运速更新静要求以释，主要是豫证零襻蕊工屡潼静稳定往、一数 性，减少废品率，因此要求刀具的定位精度和轮廓切削精度应达到给定的指标，除 率和重复定位精魔以及较高的调速精度和强的抗负载扰动能力，减小稳态误差和动 态速簿误差。 为了傈证零件轮廓切削静形状精度和加工衰藤的低襁糙度，除了要求较高定位 精度以外，还要求有良好的快速响应特性，能迅速跟踪指令信号的变化，一方面， 甏求过渡辩闯短，～般要求在??????踔炼嵊鐰卡毫移，隽一方甏，要求凌 应的前沿簧陡，数有高的上升率，以减小动态误差对加工精度带来