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线性切换系统的周期可镇定性 力学与工程科学系00级 寻波 摘要：线性切换系统是一类重要的混杂系统。切换系统一般包括一组子系统和一个描述子系统之间如何切换的切换规则。镇定问题是切换系统研究的重要问题。本文研究了线性切换系统的周期镇定问题，给出了一些充分性条件并举例验证有关结果。 关键词：线性切换系统，周期可镇定，混杂动态系统， 状态反馈 引言 混杂动态系统（Hybrid Dynamic Systems）研究同时包含连续时间动态系统 和离散事件动态系统以及二者相互耦合作用的复杂系统。而切换系统是从控制科学的角度来研究混杂系统理论的重要模型。切换系统一般包括一组有限（或无限）个子系统和一个描述子系统之间如何切换的切换规则。每一个子系统由一个确定的微分方程或差分方程描述，且在某一时刻有且只有一个子系统处于激活状态，具体是哪个子系统由切换规则决定。子系统之间发生切换时，系统状态或保持不变或发生一定的跳变。 切换系统存在于许多生产实践领域，具有广泛的工程背景。大量的实际系统均可使用切换系统模型进行描述。目前关于切换系统的研究正在逐渐变热，成为控制理论研究中的热点之一[1-7]。 系统的稳定性和镇定问题是系统研究中的最基本问题，关系到系统的本质属性。当前关于切换系统稳定性和镇定的研究尚未深入，能见到的结果尚很初步。本文研究线性切换系统的周期镇定问题，并给出了若干系统周期可镇定的充分性判据。 主要结果 考虑如下的线性切换系统 （1） 其中是状态向量，是输入，函数是待设计的切换信号，意味着子系统处于激活状态。 当系统（1）中不含输入部分，即 （2） 则称为自治线性切换系统。 定义1（周期可镇定） 对系统（2），若存在周期切换信号，使得系统在任意初值下均渐近稳定，则系统（2）称为（全局）周期可镇定。 定义2（周期可镇定状态反馈） 对系统（1）， 若 使得所得的闭环系统 （3） 在任意初值下均渐近稳定，则系统（1）称为（全局）基于状态反馈周期可镇定。 定理1 对系统（2），若 使得为Hurwitz矩阵（即矩阵所有特征值的实部为负），则系统（2）周期可镇定。 证明：首先选定周期切换信号如下 当 ， （4） 其中， 为待定常数。 定义矩阵 ， 对于充分小的有： 取定，则 由于矩阵的特征值关于矩阵各个分量是连续的，所以矩阵与的特征值仅相差一个无穷小量，又由已知条件，是Hurwitz的，所以矩阵也是Hurwitz的。于是系统（2）在给定周期切换信号（4）下的解为： 特别地 ， 即系统经过一个周期后的状态转移矩阵为： 由于是Hurwitz的，所以的特征值的绝对值均小于1，因此系统是渐近稳定的。 至此定理证明完毕。 定理2 对系统（1），若使得线性定常系统可镇定，则系统（1）周期可镇定状态反馈，且状态反馈控制器相同，即。 证明：由系统可镇定，则，使得是Hurwitz的。取，考察闭环系统（3），根据定理1的结论可知定理2结论成立。 至此定理证明完毕。 定理3 对系统（1），若使得线性定常系统可镇定，则系统（1）周期可镇定状态反馈。 证明：由系统可镇定，即，使得是Hurwitz的。即 是Hurwitz的。取，考察闭环系统（3），根据定理1的结论可知定理3结论成立。 至此定理证明完毕。 例子 这里举几个例子来验证所得结果。 例1 考虑系统自治系统 ， 其中，。易知两个子系统都不是Hurwitz的。但是Hurwitz的，由定理1，系统周期可镇定。 事实上，取 T为任意常数，则系统为： 解得， 所以， 易知系统是周期可镇定的。 例2 考虑系统 其中 易知各个子系统均不可镇定。 取，可知定常系统可控，取，有： 是Hurwitz的。由定理2知，系统周期可镇定状态反馈。 事实上，令，则系统可简化为： 则 显然系统周期可镇定状态反馈。 例3，考虑系统 其中， 易知各个子系统均不可镇定。对，可知定常系统的能控性矩阵为 显然不可控，因此不能应用定理2。但是，令 ，进一步取，有 是Hurwitz的。 由定理3，系统周期可镇定状态反馈。 事实上，令代入系统方程后可简化为： 解得， 所以，