第一章直流伺服电机讲解.ppt

鼓形绕组 加于直流电机的直流电源，借助于换向器和电刷的作用，使直流电机电枢线圈流过的电流，方向是交变的，从而使电枢产生的电磁转矩的方向恒定不变，确保直流电机朝确定的方向连续旋转。 定子：磁场—永磁体 转子：电枢绕组 换向：换向器与碳刷 第二节 直流伺服电机的结构 第二节 直流伺服电机的结构 第二节 直流伺服电机的结构 第二节 直流伺服电机的结构 第二节 直流伺服电机的结构 第三节 直流伺服电机的特性 2.调节特性： Tem一定时，n=f (Ua ) 第三节 直流伺服电机的特性 1、直流伺服电机的静态特性:电枢控制 转速与控制量（如电压）的关系 第三节 直流伺服电机的特性 1、直流伺服电机的静态特性:电枢控制 2、直流伺服电机的动态特性 第三节 直流伺服电机的特性 经拉氏变换整理得： 第三节 直流伺服电机的特性 2、直流伺服电机的动态特性 按以上各式可建立动态方框图： 第三节 直流伺服电机的特性 - - 2、直流伺服电机的动态特性 * 任课教师：李正强 2013－2014学年第二学期 本章教学: 一、教学要求： 掌握直流伺服电机结构、分类和作用等概念； 理解直流伺服电机工作原理； 掌握直流伺服电机的静态特性； 了解直流伺服电机的动态特性（关注机电时间常数的作用）； 理解无刷直流电动机与普通直流伺服电机的区别。 二、教学时间安排：4学时 三、主要内容： 第一节 直流伺服电机的结构 第二节 直流伺服电机工作原理 第三节 直流伺服电机的特性 第四节 直流伺服电机控制 第五节 无刷直流电动机 本章重点：直流伺服电机工作原理和静态特性； 本章难点：直流伺服电机的动态特性。 四、教学过程： 本章教学: 1、直流伺服电动机的结构 第一节 直流伺服电机工作原理 图形符号 第一节 直流伺服电机工作原理 定子结构 1、直流伺服电动机的结构 第一节 直流伺服电机工作原理 转子结构 1、直流伺服电动机的结构 第一节 直流伺服电机工作原理 换向装置 1、直流伺服电动机的结构 第一节 直流伺服电机工作原理 2、直流伺服电动机基本原理 2、直流伺服电动机基本原理 第一节 直流伺服电机工作原理 第一节 直流伺服电机工作原理 2、直流伺服电动机基本原理 第一节 直流伺服电机工作原理 3、直流伺服电动机磁场、电枢反应与换向 直流电动机磁场分析： 第一节 直流伺服电机工作原理 3、直流伺服电动机磁场、电枢反应与换向 电枢反应的两个重要影响： 1）气隙磁场发生扭斜，气隙合成磁场的物理中性面将逆着电动机旋转方向转过一个角度，物理中性面与几何中性面不再重合。 2）半个极下磁通的增加值，将小于另半个极下磁通的减小值，总的气隙磁通将有所减小，这就是电枢磁场的去磁作用。 ? 磁路饱和、换向困难 ? 影响不大，但是降低电机的工作效率。 第一节 直流伺服电机工作原理 3、直流伺服电动机磁场、电枢反应与换向 第一节 直流伺服电机工作原理 3、直流伺服电动机磁场、电枢反应与换向 减小和消除换向火花的方法： 1）移动电刷法。将直流电动机的电刷从几何中性面开始，逆着电枢旋转方向移动电刷，使换向火花最小为止，移动的角度大于物理中性面的偏移角。 2）附加换向磁极法。在几何中性面处设置附加的换向磁极，它的激磁绕组与电枢绕组串联，换向极的磁场方向必须与电枢磁场的方向相反。 3）选用合适电刷法。 第一节 直流伺服电机工作原理 4、直流伺服电动机转矩方向与电流方向的关系 转矩方向与电流方向的关系：为确保直流电动机朝确定的方向连续旋转，通过线圈的电流方向是交替变化的。 传统直流伺服电机和直流电机工作原理、结构和基本特征没有原则区别，但是在结构和性能上做了一些改进，具有如下特点： 1、采用细长的电枢以便降低转动惯量，其惯量大约是普通直流电动机的1/3～ 1/2。 2、具有优良的换向性能，在大的峰值电流冲击之下仍能确保良好的换向条件，因此具有大的瞬时电流和瞬时转矩。 3、机械强度高，能够承受住巨大的加速度造成的冲击力作用。 4、电刷一般都安放在几何中型面上，以确保正反转特性对称。 低惯量直流伺服电机 ?无槽电枢 ?盘式电枢 ?空心杯电枢 宽调速直流伺服电机 转矩： 电势： 转矩平衡方程式： 第三节 直流伺服电机的特性 转矩稳态平衡方程式: 电势稳态平衡方程式: 电势动态平衡方程式: 1、直流伺服电机的静态特性:电枢控制 机械(调节)特性方程式 : 1）机械特性： Ua一定时， n=f (Tem ) 第三节 直流伺服电机的特性 转速与转矩的关系