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第三章 平面连杆机构 第三章 平面连杆机构 连杆机构是若干构件用低副（转动副和移动副）联接而成。 若各构件均在相互平行的平面内运动，就称为平面连杆机构。 连杆机构的优缺点 连杆机构相联处都是面接触，因此具有下述优点： 1、承受载荷大，便于润滑，故磨损小； 2、制造方便，易获得较高的精度； 3、运动副内有间隙，当构件数目较多或精度较低时，运动累积误差大。 平面四杆机构 四个构件组成的平面连杆机构叫平面四杆机构。 组成平面机构最小的构件数目为四个。 3.1 平面连杆机构的基本知识 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式 全部用转动副相连的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构 名词概念 机架：固定构件； 连架杆：与机架相连的杆； 连杆：连接两连架杆的活 动构件； 曲柄：能绕固定铰链中心 作整周转动的连架杆； 摇杆：只能摆动的连架杆。 铰链四杆机构的基本形式 按连架杆的运动形式不同，四杆机构分为： 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 （不等双曲柄机构、平行双曲柄机构、反向双曲柄机构） 双摇杆机构 本节重点介绍各种机构的定义、特点及实例。 一、曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆，一为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构 牛头刨床横向自动进给机构 二、双曲柄机构 双曲柄机构：是两连架杆都可以相对于机架作整周转动的铰链四杆机构。 1、不等双曲柄机构（如惯性筛机构） 特点：主动曲柄以等角速度连续旋转时，从动曲柄则以变角速度连续转动。 惯性筛机构 2、平行双曲柄机构（平行四边形机构）：机构中相对的两杆平行且相等。 两曲柄同向、同角速度回转，连杆平动。 一周过两次转折点。 过转折点常用方法 （1）在机构中安装一个大质量的飞轮，利用其惯性闯过转折点； （2）利用多组机构来消除运动不确定现象。 应用实例 3、反向双曲柄机构 特点：两曲柄转向相反，且角速度不相等。 应用实例 双折车门启闭机构 三、双摇杆机构 双摇杆机构：是两连架杆都为摇杆的四杆机构。 应用实例（1） 飞机起落架机构 应用实例（2） 汽车前轮的转向机构 3.1.2 铰链四杆机构的曲柄存在条件 整转副：铰链四杆机构中，如果组成转动副的两构件能做整周相对转动，该转动副称为整转副。 摆转副：不能做整周相对转动的转动副，称为摆转副。 变换机架获得不同机构的形式（2） 曲柄存在条件 1）最短杆长度+最长杆长度≤其他两杆长度之和。（此条件称为杆长条件）。 2）组成整转副的两杆中必有一个杆为四杆中的最短杆，且最短杆为连架杆或机架。 ＊（最短杆为连架杆或机架） 变换机架获得不同机构的形式（1） 取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，故得双曲柄机构。 取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，故得曲柄摇杆机构。 取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得双摇杆机构。 3.1.3 平面四杆机构的演化 1 改变构件杆长的演变 2 改变不同杆做机架的演变 3 变运动副尺寸的演变 1 改变构件杆长的演变 由曲柄摇杆机构向曲柄滑块机构的演变 偏距e：C点的运动轨迹m-m的延长线与曲柄转动中心A之间的距离称为偏距。 对心曲柄滑块机构和偏置曲柄滑块机构 曲柄滑块机构动态模型 曲柄滑块机构应用实例 2 改变不同杆做机架的演变 由曲柄滑块机构向其他机构的演变： （1）曲柄摇块机构（杆2为机架时） 曲柄摇块机构的应用实例 （2）移动导杆机构（滑块3作为机架时） （3）转动导杆机构（短杆1为机架时） （4）摆动导杆机构（长杆1作机架时） 3 变运动副尺寸的演变 由曲柄摇杆机构向其他机构的演变： （1）双移动副正弦机构（杆4作机架） 跳针机构 （2）双滑块机构（杆3作机架） 椭圆仪机构 （3）偏心轮机构 看录像 3.4.1 铰链四杆机构的几个基本概念 1、急回运动和行程速比系数 2、压力角和传动角 3、机构的死点位置 摇杆的摆角：摇杆在两个极限位置之间的夹角 ，就是摇杆的摆角。 摇杆处在两个极限位置时，曲柄所对应的两个位置之间的锐角 称为极位夹角。 1 急回运动和行程速比系数 行程速比系数K 曲柄滑块机构和导杆机构中的极位夹角 导杆机构演示 2、压力角和传动角 压力角：在铰链四杆机构中，如果不考虑构件的惯性力和铰链中的摩擦力，则原动件AB通过连杆BC作用到从动件CD上的力F的作用线与力作用点C点绝对速度vc所夹的锐角 。 传动角 ：连杆与从动件之间所夹的锐角 越小， 越大传力性能越好。 曲柄滑块机构与导杆机构中的传动角 3、 死点位置 所谓死点位置就是指从动件的传动角等于0时机构所处的位置。 这时，连杆作用在从动件上的有效力距为零，因而从动件不能运