第十二章复杂控制系统.pptVIP

第十二章 复杂控制系统 在机组控制中应用的复杂控制系统有： 12.1 串级控制系统 复杂控制系统中用的最多的一种。 适用场合：当对象的滞后较大，干扰比较剧烈、频繁，采用简单控制质量较差，或要求被控变量的误差范围很小，简单控制系统不能工艺满足要求。“比值串级控制系统”是机组控制中较复杂的一种。 12.1.1 串级控制系统的系统构成 图12-1加热炉温度控制系统中加热炉的主要扰动有： f2(t)：燃料压力的波动、燃料热值的波动； f1(t) ：原料流量的调整或波动、原料入口温度的波动等。 f3(t) ：烟囱抽力的变化。 图12-1a)简单温度系统控制通道的时间常数和容量滞后较大，控制作用不及时，不能满足工艺生产要求。为此，选择炉膛温度为被控变量，燃料量为操纵变量，设计图12-1b所示控制系统，以维持炉出口温度为某一定值。该系统的特点是对于扰动f2（t），f3（t）能及时有效地克服，但是扰动f1（t）未包括在系统内，系统不能克服扰动f1（t）对炉出口温度的影响，仍然不能达到生产工艺要求。 综上分析，为了充分应用上述两种方案的优点，选取炉出口温度为被控变量，选择炉膛温度为中间辅助参数，把炉出口温度控制器的输出作为炉膛温度控制器的设定值构成了图12-2所示的炉出口温度与炉膛温度的串级控制系统. 串级控制系统的思想： 把时间常数较大的被控对象分解为两个时间常数较小的被控对象。 (1)组成原理 ①将原被控对象分解为两个串联的被控对象。 ②以分解后的两个被控对象的中间变量作为副被控变量，构成一个副回路（简单控制系统）。 ③将原被控变量作为主被控变量构成主回路。 ④主控制系统控制器的输出信号作为副控制系统控制器的设定值，副控制系统的输出信号作为主被控对象的输入信号。 (2)串级控制系统术语 ①主被控变量 生产过程中工艺要求控制的主要被控变量。如上例中的炉出口温度。 ②副被控变量 串级控制系统中为了稳定主被控变量而引入的中间辅助变量。如上例中的炉膛温度。 ③主对象 生产过程中所要控制的，由主被控变量表征其主要特征的生产过程（生产设备），其输入量为副被控变量，输出量为主被控变量（相当于图12-3中的被控对象2） ④副对象 由副被控变量为输出的生产过程（生产设备），其输入量为操纵变量。（相当于图12-3中的被控对象1） ⑤主控制器 按主被控变量的测量值与设定值的偏差进行工作的控制器，其输出作为副控制器的设定值。 ⑥副控制器 按副被控变量的测量值与主控制器输出值的偏差进行工作的控制器，其输出直接改变控制阀动作。 12.1.2 串级控制系统的控制过程 设控制阀为气开式，主副控制器均为反作用。当生产过程处在稳定工况时，被加热物料的流量和温度不变，燃料的流量与热值不变，烟囱抽力也不变，炉出口温度和炉膛温度均处在相对平衡状态，控制阀保持一定的开度，此时炉出口温度稳定在设定值上。 当扰动破坏了平衡工况时，串级控制系统便开始了其控制过程。根据不同扰动分三种情况讨论。 （1）二次扰动来自燃料压力、热值f2(t)和烟囱抽力f3(t) （2）一次扰动来自被加热物料的流量和炉前温度f1(t) （3）一次扰动和二次扰动同时存在 12.1.3 工业应用及示例 例：热风成份串级控制 在炼铁生产过程中，需要给高炉输送热风。为了提高生产效率，除了要求热风具有一定的温度以外，还要求热风具有一定的流速。同时，为了使热风富氧化，还需按热风量的大小，加入一定比例的氧气。热风输送工艺系统比较简单。如图12-5所示，它由热风总管，水蒸气支管和氧气支管等组成。为了满足上述生产工艺要求，设计 和应用了以水蒸气流量为副被控变量，热风温度为主被控变量的串级控制和以氧气流量为副被控变量、热风流量为主被控变量的串级控制。对于水蒸气流量的波动和氧气流量的变化这两个主要扰动分别包含在这两套串级控制的副回路之中，这充分发挥了串级控制系统抑制扰动能力强的特点，取得了较好的效果。 12.1.4 系统设计 （1） 主、副控制器控制规律的选择 主被控变量是工艺操作的主要指标，允许波动的范围很小，一般要求无余差，因此，主控制器应选PI或PID控制规律。副被控变量的设置是为了保证主被控变量的控制质量，可以允许在一定范围内变化，允许有余差，因此副控制器只要选P控制规律就可以了。 （2）主、副控制器正、反作用的选择 依据：使系统为负反馈系统 副控制器方向的选择与简单系统类似。 副控制器正、反作用的选择根据调节阀的气开、气关形式来确定。 主控制器正、反作用的选择根据副被控变量对主被控变量的影响关系来确定。 结论：副调节器正、反作