第十九届中国儿童青少年威盛中国芯计算机表演赛(3D机器人赛项目培训).pptVIP

灰度传感器 80 180 灰度返回值 一个灰度传感器走轨迹思路 没看到黑线机器人往左走弧线 看到黑线机器人往右走弧线 注意：走的时候传感器处于线的某一边 两个灰度传感器走轨迹思路 两个都没看到黑线机器人往前走直线 左看到黑线机器人往左转 右看到黑线机器人往右转 注意：走的时候传感器处于线的两边 三个灰度传感器走轨迹思路 中间看到，两边都没看到黑线机器人往前走直线 左看到黑线机器人往左转 右看到黑线机器人往右转 注意：三个传感器之间的距离 谢谢！ 可用以下方式获得支持 电话：0571-88837274区域负责人： 官方网站： 在线知识库：www.RobotE/ask （有计算机表演赛专栏，可下载到关于本次3D机器人大赛的所有资料） * 第十九届中国儿童青少年威盛中国芯计算机表演赛 （3D机器人赛项目培训） 培训人： 史豪伟 时 间： 2010-3-3 用心连接 分享创造 比赛总则 在计算机上模拟实现机器人志愿者在打扫校园卫生，为我们的校园创建干净舒适的环境保驾护航。 竞赛流程 分区赛决赛-任务流程 如图所示，机器人志愿者从起点出发，必须收集足够多的垃圾后：可在P点获取开启door的通行证，机器人志愿者完成收集垃圾任务并在P点获取通行证后，机器人志愿者开启door进入深蓝色区域，在深蓝色区域内收集垃圾并到达终点；也可不通过活动门直接到达终点，完成最终垃圾清理任务。 P点为关键点，控制Door的开启； Door为活动门，任务开始时自动关闭，当有通行证时开启； End点为终点，垃圾回收站。 浅蓝色和深蓝色及公共区域均为模拟校园街道，可以增加独立街道或建筑以增加难度。 可以通过设定特殊位置的必经点增加难度和附加分。 通过设置多路径，用来考察最优化路径选择的能力。 分区赛决赛-场地说明 场地示意图，只作说明用途 程序中不允许使用时间法或者类似时间法来行走，可使用红外传感器走迷宫，指南针传感器来转弯。 ?初中组：机器人志愿者必须收集至少2个垃圾，并走到终点。 ??高中组：机器人志愿者必须收集至少3个垃圾，并走到终点。 分区赛决赛-基本任务 机器人志愿者收集到至少2个（初中组）或者3个（高中组）垃圾，并到达P点获取开启door的通行证。通过打开的活动门进入深蓝色区域，在深蓝色区域内收集垃圾（共5个），30秒内到达End点。 分区赛决赛-奖励任务 基础分： ?????机器人志愿者完成基本任务，得40分； 任务奖励分： ????机器人志愿者成功开启活动门并通过活动门加10分； ???? 机器人志愿者完成基本任务后每多收集一个垃圾加10分。 ???注：任务分为基础分+任务奖励分（只完成基本任务的只计算基础分）占总成绩的60%。 分区赛决赛-评分标准 时间奖励分： ????? 通过活动门到达终点，30秒内每提前一秒加5分。 注：时间奖励分占总成绩的40%。 ?以上所有分数按照规则设定比例相加后为选手最终成绩。 分区赛决赛-评分标准 分区赛决赛-仿真演示 全国总决赛-任务流程 全国总决赛-任务流程 机器人志愿者从起点出发，必须收集足够多的垃圾后：可在P点获取开启door的通行证，机器人志愿者完成收集垃圾任务并在P点获取通行证后，机器人志愿者开启door进入深蓝色区域，在深蓝色区域内收集垃圾并到达终点；也可不通过活动门直接到达轨迹线起点，沿轨迹线行走到终点，不能脱轨，完成最终垃圾清理运送任务。 浅蓝色和深蓝色及公共区域均为模拟校园街道，可以增加独立街道或建筑以增加难度；绿色为轨迹路线，可变化。 可以通过设定特殊位置的必经点增加难度和附加分。 通过设置多路径，用来考察最优化路径选择的能力。?? 全国总决赛-场地说明 P点为关键点，控制Door的开启； Door为活动门，任务开始时自动关闭，当有通行证时开启； End点为终点，垃圾回收站。 程序中不允许使用时间法或者类似时间法来行走，可使用红外传感器走迷宫，灰度传感器走轨迹，指南针传感器来转弯。 ?初中组：机器人志愿者必须收集至少2个垃圾，并沿轨迹路线走到终点。 高中组：机器人志愿者必须收集至少3个垃圾，并沿轨迹路线走到终点。 全国总决赛-基本任务 机器人志愿者收集到至少2个（初中组）或者3个（高中组）垃圾，并到达P点获取开启door的通行证。通过打开的活动门进入深蓝色区域，在深蓝色区域内收集垃圾（共6个），35秒内沿轨迹路线A或者轨迹路线B到达End点。 全国总决赛-奖励任务 基础分： 机器人志愿者完成基本任务，得30分。 任务奖励分： 机器人志愿者成功开启活动门并通过活动门加10分； 机器人志愿者完成基本垃圾收集任