时域与频域分析.pptVIP

例2：已知系统的开环传递函数如下： 试绘制系统的开环Nyquist。 解： ?＝0： A(0)＝K ?＝?： A(?)＝0 ?(0)＝0° ?(?)＝－270° 0 Re Im K ? =0 ?＝? ? 解： 例3：已知系统的开环传递函数如下： 绘制系统开环Nyquist图并求与实轴的交点。 ?＝0： A(0)＝? ?＝?： A(?)＝0 ?(0)＝－90° ?(?)＝－270° Nyquist图与实轴相交时： 解得： （ 舍去） 又： 解得： -7 -1.43 ?＝? ?＝0 ? Re Im 0 例4：已知系统的开环传递函数如下： 绘制系统的开环Nyquist图。 解： ?＝0： A(0)＝? ?(0)＝－180° ?＝?： A(?)＝0 ?(?)＝－180° * * －、引言 频率特性分析：将传递函数从复数域引到频域来分析系统的特性。 时域分析：重点研究过渡过程，通过阶跃或脉冲输入下系统的瞬态响应来研究系统的性能。 频域分析：通过系统在不同频率w的谐波输入作用下的稳态响应来研究系统的性能。 1、 时域分析的缺陷 高阶系统的分析难以进行； 难以研究系统参数和结构变化对系统性能的影响； 当系统某些元件的传递函数难以列写时，整个系统的分析工作将无法进行。 2、频域分析的目的 频域分析：以输入信号的频率为变量，在频率域，研究系统的结构参数与性能的关系。 无需求解微分方程，图解(频率特性图)法 间接揭示系统性能并指明改进性能的方向； 易于实验分析； 优点： 可推广应用于某些非线性系统（如含有延 迟环节的系统）； 可方便设计出能有效抑制噪声的系统。 二、频率特性概述 频率响应与频率特性 频率响应与频率特性的概念 考虑线性定常系统： 当正弦输入 xi(t)=Xsin?t 时，相应的输出为： 频率响应： 线性定常系统对正弦（谐波）输入信号的稳态响应。 两个特点： (1)频率保持性； (2)输出响应中振幅X0(ω)和相位差φ(ω)都是输入信号频率?的函数。 稳定的线性定常系统在正弦激励下的稳态输出仍然为同频率的正弦信号，且输出与输入的幅值比为|G(j?)|，相位差为?G(j?)。 显然输出信号的幅值和相角是频率的函数，随频率而变化。 频率特性：系统在不同频率的正弦信号输入 时，其稳态输出随频率而变化(? 由0变到?)的特性。 幅频特性：当?由0到?变化时，|G(j?)|的变化特性，记为A(?)。输出信号与输入信号的幅值之比随?变化的特性 相频特性：当?由0到?变化时，?G(j?)的变化特性称为相频特性，记为?(?)。输出信号与输入信号的相位差(或相移)随?变化的特性。 规定： (1) φ(? )按逆时针方向旋转为正值，φ(?)0，表超前； (2) φ(?)按顺时针方向旋转为负值，φ(?)0，表滞后。 三、 频率特性与传递函数的关系 传递函数 频率特性 四.频率特性的求法： 1.用拉氏逆变换求取 (频率响应) 求出稳态响应后，再求出A(?)和φ(?) 例： 稳态响应为： 2．令s =jω 幅频特性： 相频特性： 幅频特性与相频特性的求法： (1)将G(jω)写成实部与虚部之和(实频特性与虚频特性)。 (2)将传递函数写成标准形式，再求频率特性。 频率响应 幅频特性: 相频特性: 几点说明 频率特性是传递函数的特例，是定义在复平面虚轴上的传递函数，因此频率特性与系统的微分方程、传递函数一样反映了系统的固有特性。 尽管频率特性是一种稳态响应，但系统的频率特性与传递函数一样包含了系统或元部件的全部动态结构参数，因此，系统动态过程的规律性也全寓于其中。 频率特性的物理意义：频率特性表征了系 统或元件对不同频率正弦输入的响应特性； 设单位反馈系统的开环传递函数为 五、频率特性的图示方法 频率特性的极坐标图(Nyquist图、幅相频率特性图） 其中，u(?)、v(?)分别称为系统 的实频特性和虚频特性。显然： 1.奈奎斯特(Nyquist)图（极坐标图） G(jω)=A(ω)∠φ(ω) Nyquist图的作法。特殊坐标点： 在复平面上，随?（0 ~ ?）的变化，向量G(j?)端点的变化曲线（轨迹），称为系统的幅相频率特性曲线。得到的图形称为系统的奈奎斯特图或极坐标图。 易知，向量G(j?)的长度等于A(?)（|G(j?)|）；由正实轴方向沿逆时针方向绕原点转至向量G(j?)方向的角度等于?(?)(?G(j?)）。 典型环节Nyquist