-刚体.ppt

（2）系统由两部分组成 由M=0有Lz=恒量 系统合外力矩的z分量 系统总角动量的z分量 第二部分的角动量 第一部分的角动量 没有合外力矩使得系统的总角动量不变，但由于内力矩的存在会导致各个部分的角动量发生变化 例：刚体-刚体 工程上常用摩擦啮合器使两飞轮的转速达到一致。两轮同轴。 开始ω1?ω2 现将两者靠拢。在啮合器之间的摩擦力f 的力矩作用下使两者转速达到一致设为ω.求ω A 1 w B 2 w ω ω 1 N g m 1 2 N g m 2 * * * 第三章 刚体力学 4学时 一、刚体运动分类及动力学方程 ——外力作用下物体各部分之间相对距离保持不变 刚体的运动分为两类： 平动——刚体运动时各个时刻，其上任意一条直线始终彼此平行 特点：其上任意一点的运动可代表全体——质点 转动——刚体运动时其上所有质点均绕某一直线沿圆形路径运动 特点：其上各点的速度一般不同——不能看成一个质点 刚体 更一般的情况——平动与转动兼而有之 可证明刚体的 一般运动? 原则上可任取 选哪一点研究最方便？ 1、对定轴转动问题 分解成：o点的平动+各点绕o点的转动 2、转轴有平动的问题 c 质心的平动+ 各点绕质心的转动 其上任一点的平动 +其它各点绕那点的转动 可以证明：不论刚体做如何复杂的运动，其质心那一点的运动由 分别为质心点的加速度、速度、位置矢量 质心运动定律 c 但注意；质心运动定律只能求出质心点的速度、加速度等等 一般运动?其上任一点平动+其它各点绕 那点 的转动 关于质心 推广到n质点系 两质点系 推广到质量连续分布的刚体 推广到n质点系 用什么方程来讨论转动部分？ 上章曾给出一个角动量定理（质点系） 将此式直接推广到刚体 无限细分 质点组 一般运动?其上任一点平动+其它各点绕 那点 的转动 对任何惯性系成立 对定点和质心成立 不论运动与否 重点——刚体的定轴转动 二、定轴转动 1、定轴转动的转动定理 定轴转动特点： 规定：角速度的方向与刚体的转动方向成右手螺旋关系 [3]所有质点dθ/dt=ω一样 刚体上所有质点的角速度相等 [2] dS/dt=v各不同 [1]转轴方位始终不变 胡力学-角速度、角加速度 定轴转动?轴上一点的平动+绕轴的转动 在定轴转动情况下 这相当于 在一维平动问题中 F~M P~Lz m~(?) 即 惯性质量 转动惯量 质量元mi对o点的角动量 投影到z方向： 刚体的总角动量取z分量 相比 2、转动惯量 转动惯量 下面求几个简单问题中的转动惯量 mi :刚体上第i 个质点的质量 Ri:第i个质点到转轴的垂直距离 例： 转动惯量与轴的位置有关 转动惯量与质量分布有关 定轴转动问题中的转动定理 均匀细杆绕z轴的转动惯量。质量m，长度L=a+b a - b 特别： 1、当 a=b=L/2 2、当a=0,b=L 竿子长些还是短些安全？ 飞轮的质量为什么大都分布于外轮缘？ 转动惯量的大小取决于刚体的质量、分布及转轴的位置 转动惯量、转动定律实际例子： 例1： 平行轴定理与正交轴定理 1、平行轴定理 2、正交轴定理 一维运动 定轴转动 定轴转动情况下的转动定理 例：求装置中的加速度 1、画三个物体的受力图 2、标定各物体的加速度方向 3、列运动方程 对滑轮用转动定理 4、找“约束关系” 假定绳子在滑轮上不打滑，则a与β之间有关系——约束关系 约束关系——绳子的速度=m1 ，m2的速度=轮边缘点的速度 由（1）——（4）解出 ? 例：将杆由θ=600静止释放。 1）求任意θ处杆的角加速度β？ 由转动定理 对o点 c 2）求任意θ处杆的角速度ω ？ 由定义 3）求任意θ处杆质心的速度 和加速度 任意θ处 问：求任意θ处杆端点的速度和加速度？ ? c 质心做半径为L/2的圆周运动 4）求水平瞬间杆的 5）求杆水平瞬间杆施加于轴点处的力？ 此时转动定理已不便使用？ 可应用质心运动定理 由 支点对杆的力 力的方向？ 由牛顿第三定律杆对支点的力 力的方向？ 三、定轴转动的角动量定理及角动量守恒定理 由转动定理 有 定轴转动的角动量定理 ——力矩在时间Δt内的冲量矩 可见:力矩的时间累积效应是使刚体的角动量发生变化 特别：当Mz=0时有Lz=恒量 定轴转动的角动量守恒定理 积分形式 微分形式 瞬时关系 涉及t = t +dt 一段无限小时间间隔 涉及0 — t 一段时间间隔 （1）对单一刚体 当Mz=0时有Lz=Jω=恒量 J一定时则ω=恒量 J变化时ω成反比变化 例如：光滑桌面上杆的定轴转动 对z轴，桌面的支撑力，重力不产生力矩，设轴处光滑（无摩擦力矩）所以Mz=0?Lz=Jω=恒量 J不变——ω也不变 但若桌面粗糙有摩擦 摩擦力对o点的力矩将使杆的Lz发生变化? ω发生变化 z