第六章 控制系统的校正.ppt

第六章 控制系统的校正控制;一、设计控制系统的步骤：第一步;根据被控制对象及其控制要求，选;四、二阶系统频域性能指标与时域;一、校正（补偿）的定义通过改变;1）串联校正：串联校正装置Gc;在反馈控制回路中加入顺馈校正通;三、校正方式选择需要考虑的因素;1、频率法 主要是应用开环B;五、基本控制规律1、比例（P）;2、比例-微分（PD）控制规律;3、积分（I）控制规律具有积分;4、比例-积分（PI）控制规律;5、比例-积分-微分（PID）;一、无源校正网络1、无源超前网;无源超前网络的对数频率特性最大;3）抗高频干扰能力较弱。4）适;2、无源滞后网络（等效于PI控;无源滞后网络的对数频率特性最大;无源迟后网络的特点：1）利用高;3、无源滞后-超前网络（等效于;无源滞后—超前网络的特点：1）;二、有源校正网络1、有源比例（;3、有源比例-积分（PI）式中;4、有源比例-积分-微??（PI;系统校正的方法主要包括串联校正;一、频率法校正设计在系统中加入;1、串联超前校正2、串联滞后校;利用超前网络或PD控制器的相角;1）根据稳态误差要求，确定开环;选择最大超前角频率等于要求的系;例1：设单位负反馈系统的开环传;-6(dB)?m=4.4dB-;令：所以，校正装置的传递函数为;dB-200401000.11;所以，校正后系统的性能指标均满;超前校正的特点： 2）当未校正;2、串联滞后校正： 利用;2）利用已确定的开环增益，计算;5）由下式确定迟后网络参数b和;例2：设控制系统如图所示。若要;解：1）确定开环增益系统为I型;dB010;dB010;4）选择???c根据性能指标要;6）验算：dB-2004010;校正后系统的相角交界频率?g所