PID参数调节原理和整定方法(CS3000).pptVIP

IA 系统PID参数整定 手动/自动 切换 要进行PID参数调节，首先必须要有权限，默认情况下值班长有权限修改。 P：比例带；值越大，作用越弱。单位：% I：积分时间；值越大，作用越弱，单位：分钟（m） D：微分时间；值越大，作用越强，单位：分钟（m） PID参数含义均与CS3000一致，但要注意积分和微分时间，为分钟。 IA 系统PID参数整定 IA系统的PID参数整定方法完全可应用前面介绍的方法，进行经验整定。 实时趋势图 总结 PID参数的整定原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。 一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数Ti 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。 c.确定积分时间常数Td 积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。 d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。  总结 PID参数整定顺口溜 参数整定找最佳，从小到大顺序查 　先是比例后积分，最后再把微分加 　曲线振荡很频繁（周期短），比例度盘要放大 　曲线漂浮绕大湾（超调大），比例度盘往小扳 　曲线偏离回复慢（有静差），积分系数要加大 　曲线波动周期长，积分时间要加长 　曲线振荡频率快(周期更短)，先把微分降下来 　动差大来波动慢，微分时间应加长 　理想曲线两个波，前高后低4比1 　一看二调多分析，调节质量不会低 PID参数调节原理和整定方法 基于CS3000FCS 总貌 PID控制概述 P比例调节 I积分调节 D微分调节 什么样的PID参数为最佳 CS3000系统PID参数整定方法 FOXBRO系统PID参数整定方法 总结 PID控制概述 什么是PID控制? 它是比例、积分和微分控制的简称：Proportional-Integral-Differential Controller 反馈控制 －根据偏差进行的控制 PID调节器 阀门 被控对象 测量变送器 设定值 偏差 P比例调节 P：比例调节 在P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成比例， 即 u = Kc e （kc称为比例增益） 但在实际控制中习惯用增益的倒数表示 δ =1 / kc (δ称为比例带) 不同的DCS使用不同的参数作为P的调节参数，以CS3000为例，选用δ 比例带为调节参数，单位％。可以理解为： 若测量仪表的量程为100℃则δ＝50% 就表示被调量需要变化50℃才能使调节阀从全关到全开。δ值越大，作用越弱，δ值越小，作用越强。 P比例调节 （a） δ越大 调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间长。 （b） δ减小 调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小。 （c） δ进一步减小 被调量波动加剧 （d） δ为临界 被调量等幅振荡波动 （e） δ小于临界 被调量法散振荡 P比例调节 P比例调节特点 比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好。 比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。 P的一般选取范围 压力调节： 30~70% 流量调节： 60~300% 液位调节： 40~100% 温度调节： 40~80% I积分调节 I：积分调节 一般用于控制系统的准确性，消除余差。 对于同一偏差信号，积分常数越大，表示积分调节作用越强；积分常数就表示了积分作用的大小。 积分常数的倒数叫积分时间，用TI表示。 不同的DCS使用不同的参数作为I的调节参数，以CS3000为例，选用积分时间为调节参数，单位：s。可以理解为：值越大，作用越弱。一般不单独使用纯积分调节器 I积分调节 只要偏差不为零，控制输出就不为零，它就要动作到把被调量的静差完全消除为止，积分调节的特性就是无差调节。 积分速度大，调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低，当积分速度大到超过某一临界值时，整个系统变为不稳定。 I积分调节 积