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4.执行机构型式设计应注意的问题 （5）正确选择从动件的偏置方向 （6） 注意工作原理的设计缺陷 图3-17 偏置从动件盘形凸轮机构 图3-18 手动轮椅工作原理示意图 3.3.4 执行系统协调设计 1.协调设计原则 满足各执行机构动作先后的顺序性要求（动作先后）； 满足各执行机构动作在时间上的同步性要求(时间协调：周期性）； 满足各执行机构在空间布置上的协调性要求（空间协调：避免干涉）； 满足各执行机构操作上的协同性要求（针对同一对象施行同一动作）； 各执行机构的动作安排要有利于提高劳动生产率（缩短循环周期）； 各执行机构的布置要有利于系统的能量协调和效率的提高。 对于固定运动循环的机械，当采用机械方式集中控制时，通常用分配轴或主轴与各执行机构的主动件联接起来。各执行机构主动件在主轴上的安装方位，均是根据执行系统协调设计的结果来决定的。 2. 协调设计步骤 确定机械的工作循环周期； 确定机械在一个运动循环中各执行构件的各个行程段及其所需时间； 绘制机械运动循环图，确定各执行构件动作间的协调配合关系。 运动循环图常以主轴或分配轴的转角为坐标来编制。 图3-19 牛头刨床原理图 （a）直线式 （b）圆周式 （c）直角坐标式 牛头刨床的机械运动循环图 3.4 原动机的选择与传动系统设计 3.4.1原动机的选择 1.原动机