第二章 计算机控制系统的设计方法.ppt

第二章 计算机控制系统的设计方法 第一节 计算机控制系统的基础知识 第二节 计算机控制系统的模拟化设计方法 第三节 计算机控制系统的数字化设计方法 第四节 系统设计举例 第一节 计算机控制系统的基础知识 (a) 连续控制系统 (b)离散控制系统 (c)采样控制系统 (d) 数字控制系统 图2-3 四种类型控制系统的典型结构图 连续信号 经采样周期为 的理想采样开关后，其采样信号 可以表示为： (2-1) 式中， 为脉冲响应信号，对式（2-1）做拉氏变换得： (2-2) 从式（2-2）可以看出， 是的超越函数，因此仅用拉氏变换这一数学工具无法使问题简化。为此，引入另一个复变量 ，并令 代入式（2-2），并令 ，则 (2-4) 式（2-4）定义为采样信号 的 变换，它是变量 的幂级数形式，从而有利于问题的简化求解。 与连续系统中传递函数的定义类似，把在初始条件为零时，系统输出量的 变换与输入量的 变换之比定义为脉冲传递函数，即 (2-5) 对于连续系统的动态过程可以用微分方程来描述，同样，对于计算机控制系统的动态过程可以用差分方程来描述。 设计算机控制系统的输入量序列为，输出量序列为，控制系统的差分方程一般表示为 (2-6) 第二节 计算机控制系统的模拟化设计方法 从图中的 两点向左看，计算机控制系统等效为一个如图2-7所示的连续系统。因此，计算机控制系统中的数字控制器可按下面的设计步骤进行设计。 图2-7 等效连续系统结构图 1．设计模拟控制器 根据给定被控对象的特性及设计要求的性能指标，利用连续系统中的设计方法设计模拟控制器。 2．选择合适的采样周期 采样定理给出了从采样信号恢复连续信号的最低采样频率，理论上应根据采样定理选择采样周期。但实际上，被控对象的物理过程和参数变化比较复杂，难以获得模拟信号的最高频率。 3．模拟控制器的离散化 根据选定的采样周期，选择合理的离散化方法将模拟控制器离散化为数字控制器，以便计算机能够实现。 4．仿真校验是否达到设计要求 利用计算机仿真软件，对所设计的数字控制器进行校验，若其闭环特性满足系统设计要求，则设计结束，进行下一个步骤；否则，修改控制器参数，直到达到满足要求为止。 5．数字控制器的计算机实现 将数字控制器变成易于计算机编程的差分方程的形式。 在实际工程中，通常以采样定理为理论依据，根据系统控制品质要求、系统抗干扰要求和系统快速响应要求，从以下几个方面综合考虑。 1．从被控对象的特性方面考虑 若被控对象的时间常数为 ，一般采样周期 选 为： 。对于具有较大纯滞后时间的被控对象，常