变边界层饱和函数的趋近律.pptVIP

浅析变边界层饱和函数滑模趋近律 报告人：郭为安 指导教师：郑艳 副教授 目录 引言 问题描述 传统趋近律设计方法： 等速趋近律： 指数趋近律： 幂次趋近律： 问题描述 符号函数和饱和函数的区别?  问题描述 饱和函数变形  问题描述 饱和函数变形2的鲁棒性分析 考虑如下系统： 其中 ， 为正函数或者正常数。 取滑模面 ， 等速趋近律 ，得系统的等效控制为   问题描述 选取 ，以确保控制作用能够将系统状态推动到边界层内。而在边界层内，则有 选取李亚普诺夫函数 若保证状态可达则有 问题描述 若边界层是变化的，并且是收敛的，那么滑模的稳定域将增大。 问题：边界层厚度 应该以什么量作为自变量？ 一类变边界层滑模趋近律方法 方案一：以滑模面作为自变量，即 则饱和函数为 边界层内鲁棒性分析 套用（3）式，得趋近律为 一类变边界层滑模趋近律方法 选取李亚普诺夫函数 若保证状态可达则有 即 的设计保证当 时， 即可。 一类变边界层滑模趋近律方法 二阶相平面图 一类变边界层滑模趋近律方法 方案二：以边界层作为自变量，即在此方案中， 不是常量，而是一个变量。 则饱和函数为 一类变边界层滑模趋近律方法 一类变边界层滑模趋近律方法 一类变边界层滑模趋近律方法 一类变边界层滑模趋近律方法 设 ，综合以上条件， 需要满足以下条件： 仿真实例 以飞行模拟转台伺服系统为例，其位置状态方程可以描述如下： 其中 为转角， 为转速。 设不确定项及干扰为 。 取变边界层厚度 。 仿真实例 仿真实例 仿真实例 结论与展望 方案一中的 若为非线性函数，则 的设计将更为复杂。 对于方案二想出具体函数做仿真。 参考文献 Approach Angle-Based Switching Function for Sliding Mode Control Design[C]，Kenneth R. Buckholtz，Anchorage, AK May 8-10,2002，Proceedings of the American Control Conference; Variable Structure Control of Manipulator Using Linear Time-Varying Sliding Surfaces[C] , Heejin Lee, Hyunseok Shin, Euntai Kim, Seungwoo Kim, Mignon Park, Victoria, B.C., Canada October 1998, Proceedings of the 1998 IEEE/RSJ Int. Conference on Intelligent Robots and Systems; 一种改进的边界层滑模控制方法[J]，赵文杰，刘吉臻，Vol 17,No 1,Jan 2005,系统仿真学报. Company Logo * Company Name 1. 引言 2. 问题描述 3. 一类变边界层趋近律设计方法 4. 仿真实例 5. 结论与展望 上世纪50年代 前苏联 乌特金（Utkin） 非线性 继电器 强鲁棒性 缺点： 1.抖振 2.对非匹配不确定性不具有鲁棒性 3.在到达阶段不具有鲁棒性 图一：符号函数 图二：饱和函数 1.原点导数 2.斜率 图二：饱和函数 图三：饱和函数变形1 图四：饱和函数变形2 方案二：以边界层自身作为自变量的饱和函数 在边界层内 的变化率为 边界层 的变化率应小于 的变化率， 即 取李亚普诺夫函数 若保证状态可达则有 若保证状态可达则有 由于 ，所以当 时， 。 也就是说， 和 要同时到达原点，即当 时， 。 由于在边界层内 ，则 。 图五 状态x1的跟踪曲线（sgn） 图六 状态x1的跟踪曲线（sat3） 图七 状态x2的跟踪曲线（sgn） 图八 状态x2的跟踪曲线（sat3） 图九 控制u的曲线（sgn） 图十 控制u的曲线（sat3） Com