《控制工程》传递函数.pptVIP

一、微分方程的列写步骤 例1： 例2： 4．线性系统满足叠加原理 三、负载效应 四、非线性微分方程线性化（自己看） 例: 例: §2-2 传递函数 一、定义 求传递函数的步骤： 例1: 例2 ： 例3 ： 二、传递函数的性质和特点 三、传递函数的零点和极点 §2-3 典型环节的传递函数 例 ： 例 ： 2．一阶惯性环节 例 ： 例 ： 3．微分环节 4．积分环节 例 ： 5．振荡环节 例 ： 6．延时环节 §2-4 系统传递函数  方框图及其简化 一、方框图的结构要素： 二、环节的串、并联及反馈的等效规则 2．环节的并联 三、开环与闭环传递函数 4．开环传递函数 GK(s)： 推导： 四、具有干扰信号的系统传递函数 1．当N(s)=0, Xi(s)为输入 2．当Xi(s)=0, N(s)为输入 §2-5 传递函数方框图变换 1．分支点移动规则 2．相加点移动规则 3．相加点交换规则 5．分支点移动到相加点前 二、方框图的简化及系统传递函数的求取 例1 ： 解2： 结论： 解3： 例2 ： 习题与解答 习题与解答 习题与解答 习题与解答 习题与解答 习题与解答 习题与解答 第二章 传递函数 2）内环简化 3）内环简化 Ｘi + + G1 H1 G3 Ｆ Ｘ0 - + 1+G2G3H2 G2 图2-36 Ｘi + G3 Ｆ Ｘ0 - G1G2 图2-37 1+G2G3H2—G1G2H1 第二章 传递函数 4）总传递函数 Ｘi Ｘ0 G1G2G3 1+G2G3H2-G1G2H1+G1G2G3 图2-38 含有多个局部反馈的闭环系统中，当满足下面条件时 1）只有一条前向通道 2）各局部反馈回路间存在公共的传递函数方块 ? + = ] [ 1 ) ( 递函数之和 每一反馈回路的开环传 前向通道的传函之积 S G B 则： 由系统传递函数的方块图可知 1．只有一条前向通道：G1G2G3 2．存在三个局部反馈回路，且两两都具有公共 3 2 1 2 3 2 1 2 1 3 2 1 1 ) ( G G G H G G H G G G G G S G B + + - = \ 传递函数方块（或公共节点） Ｘ0 Ｘi + A + B G1 + H2 H1 G2 G3 D - Ｅ Ｆ - + C 图2-30 第二章 传递函数 求下图所示系统总传递函数 Xi(S) + G1 + H1 - G2 X0(S) H2 GI GI - 图2-39 解：此例不能运用上述结论 ∵ 两个局部反馈回路没有公共传递函数方块 第二章 传递函数 Xi(S) GI GII X0(S) ∴ 2 2 2 1 1 1 1 1 H G G H G G G G G II I + + = = 2 2 1 1 2 2 1 1 2 1 1 H G H G H G H G G G + + + = 1 1 1 1 H G G G I + = 2 2 2 1 H G G G I I + = 又： Xi(S) + G1 + H1 - G2 X0(S) H2 GI GI - 图2-39 对不同的物理系统（环节）可用形式相同的微分方程与传递函数来描述，即可用形式相同的数学模型来描述。 称能用形式相同的数学模型来描述的物理系统（环节）为相似系统（环节）。 称在微分方程或传递函数中占有相同位置的物理量为相似量。 注意：此处的相似，指的是数学形式上的而非物理实质的相似。具体例子见P60。 §2.6 相似原理 作业： 2.14 2.16 2.17 1.什么是线性系统？其最重要的特性是什么？ 2.求下图所示两系统的微分方程。 §2-1 §2-2 §2-3 m y(t) f(t) k （a） m y(t) f(t) k1 （b） k2 §2-4 §2-5 第二章 传递函数 答案 答案 §2-1 §2-2 §2-3 §2-4 §2-5 分方程，图中xi表示输入位移，x0表示输出位移，假设 3. 如图三图分别表示了三个机械系统。求出它们各自的微 输出端无负载效应。 c1 m c2 k1 k2 c xi x0 c k1 k2 xi x0 xi x0 x 第二章 传递函数 答案 §2-1 §2-2 §2-3 §2-4 §2-5 4.求出如图所示电网络的微分方程。 R1 C1 u0 i ui （a） R2 C2 i1 R1 C1 u0 ui （b） R2 C2 i1 第二章 传递函数 答案 第二章 传递函数 弹簧受力如图： 图2-9 y(t) K f