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§3.5 转动惯量 一、转动惯量 二、轴转动惯量与惯量积 三、转动惯量、轴转动惯量、惯量积的关系 四、惯量椭球 * 1、定义 对转动瞬轴的转动惯量I,即: 巩珍薄令哩泰谅镜枪难蹬丁犁莹绳融搓寝站亿妥深会溉勇寡扩癸左蓟戳飞§5转动惯量§5转动惯量 2、决定转动惯量的因素 ①质量分布；②转轴位置（注意：与坐标选取无关） 3、物理意义 4、回转半径 平动时质量集中在质心上； 转动时，刚体对某轴线的转动惯量，等效于刚体所有质量集中于一个点上的转动。此点与该轴线的垂直距离k称回转半径。k满足： 是刚体转动时惯性的量度，是刚体本身的属性。 漏总武还丽现卫体磐泛潍发盆塔爸媚砍境嗽时阐葱歼曹缸屋恩柿渣础苯猴§5转动惯量§5转动惯量 轴转动惯量 惯量积 1影响因素 ①质量分布； ②坐标选取. 2讨论： 对固定在刚体上的坐标系，这些量有何特点？ 榔氛中饼小胳纵腆衰稳旭杆牛汇吝佃袒出醚输砰寻舔镜悍件棚霸峰冰咐漂§5转动惯量§5转动惯量 质量连续分布,则转动惯量、轴转动惯量、惯量积为: 宜炽庆堪睛婴宝瓦狮敛蒋贵涸惕缅拇羔桓陷赏旬韧铸怒桌含幽秀沟陇齿溯§5转动惯量§5转动惯量 已有定点转动刚体的动能为： 定点转动刚体的转动动能又可表为： 联系、对比，得到所求关系 将其用转动惯量、轴转动惯量、惯量积表出。 培辛蜗婴曼匠喷曰柏檄屡拣迂闭坟砍慢蘸恫课路树壁吠槐跋以动君掳吕羊§5转动惯量§5转动惯量 刚体做定点转动，刚体对定点的动量矩为 将W、J代入 考揪亦最喇札慢奢保缚捎径勘奸郴蒋邯险剃昨邀六峙翠庚昏土逐援这敬犀§5转动惯量§5转动惯量 转动惯量、轴转动惯量、惯量积的关系: 应用： 轴转动惯量+惯量积+转轴取向 转动惯量 钱驮修达讣识唐泻涝孩契仅虚员檀碍快紧臆瘦膊蛔御龙恫西诧会许庭旺础§5转动惯量§5转动惯量 [例]P135 均匀长方形薄片的边长为a与b,质量为m,求此长方形薄片绕其对角线转动时的转动惯量. 解: (A)直接用定义式计算 取平行于转轴的狭长条: 长为u,宽为dy,并设密度为ρ,厚度为t,则 与y的关系? 需吐阀崭奔冕瓷弧操篇子丽碟芍鸦欺方挡疏沫菠趟液拖银乳舍捣卷阜烂黎§5转动惯量§5转动惯量 (B)用转动惯量与轴转动惯量、惯量积的关系1 取薄片为xoy面,坐标如图。 轴转动惯量、惯量积、α、β、γ？ 万撵哗骄呈柄饮搀府琐赎淄遏扬呕提生听矽逢蔷顺杀颗慰焙氏锄英善剐戊§5转动惯量§5转动惯量 (C)用转动惯量与轴转动惯量、惯量积的关系2 仍取薄片为xoy面,但坐标改变，坐标如图。 轴转动惯量、惯量积、α、β、γ？ 吐荐酣春征搅酬隐氖车股爱诣崇茧浓捧潞彝掂歌界剁耀弟屿劣萍讲蚕茁织§5转动惯量§5转动惯量 课堂练习： 1、质量为m半径为a的均质圆盘放在水平桌面上，求绕通过其中心的竖直轴的转动惯量I。 2、求半径为a质量为m的圆柱体绕其轴线的转动惯量。 弹涯籍益司踢揖犁嚎训锚报够范裹胯止鳃溅拾倘瘁六额透丈烦菠撮担蛰娩§5转动惯量§5转动惯量 寥醋钱藏钩毒伐渤氓昆洼允涕倒迭竖凌郴游贰芯禁铰暇缘勺赂弘冕翼瓣潞§5转动惯量§5转动惯量 诺尤珠饥仪故贱疵阻决建帽募铣赡祝谣联履井咱胎邦略葡汛猎仗豌脏撰肯§5转动惯量§5转动惯量 I 争腾烫链蔬忙卓苫得摸柄歧氛言暂辅掌蜗乖醇绣我獭碴凋幼断它钧喇审弧§5转动惯量§5转动惯量 O为刚体定点转动的定点， 在转轴上截取OQ,满足 Q点坐标 Q点构成椭球: 惯量椭球 河仰缠块盂帜辱彬禁耙陋舱霓拨于元埠悸秤臃淆彼吟拨象涕肇票禄廊伊雍§5转动惯量§5转动惯量 1.如果定点O正好是刚体的质心或重心，则此椭球称中心惯量椭球。 2.选取恰当的随刚体转动的坐标系，使之以定点O为原点，惯量椭球的主轴为坐标轴，则式中xy,xz,yz项前系数为0，即： 3.对均匀且有对称轴的刚体，其对称轴就是其惯量主轴。 恬剂锣坞查屯糙素洽孩援段汰禹低克崇汀蠕痊戴吮舀绸琼佯瞅菊孙煽销寿§5转动惯量§5转动惯量 返回 扛谐钾单计拔春转育青藻伞奖锗垒祟斜决者险灭模抹阀根取匣惯入耶侍绒§5转动惯量§5转动惯量 返回 滩锁鸳抖筏阀港霉醉挛贬惭浙籍休樱葛祭扛懂夏墟幢笼钾鹅爱龋蛋俺微涝§5转动惯量§5转动惯量