华北理工大学机械控制工程基础第一章 绪论讲义.ppt

第一章 绪论 第一章 绪论 本章学习要点 1.1 引言 1.2 控制系统简介 1.1.1 控制工程发展史 1.1 引言 1954年，我国科学家钱学森发表《工程控制论》，奠定了工程控制论的基础。 18世纪，詹姆斯·瓦特设计了离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1922年，迈纳斯基证明了如何从描述系统的微分方程中确定系统的稳定性。 1932年，奈魁斯特提出了根据稳态正弦输入的开环响应，确定闭环系统的稳定性。 1948年，美国数学家N·维纳所著的《控制论》一书出版，标志着控制论的正式建立。 1. 机械工程控制的研究对象 1.1.2 机械工程控制的研究对象与任务 机械工程控制研究的对象特指机械工程领域的系统（如数控机床、机器人等）。 2．机械工程控制的研究任务 工程控制论主要研究控制系统与其输入、输出之间的动态关系。 (1) 系统分析：当系统已定、输入已知时，求出系统的输出(响应)，并通过输出来研究系统本身的有关问题。 (3) 最优设计：当输入已知、输出已知时，确定系统使其输出尽可能符合给定的最佳要求。 机械工程控制以古典控制论为核心，主要研究线性控制系统的分析问题。 (4) 滤波与预测：当系统已定、输出已知时，要识别输入或输入中的有关信息。 (5) 系统辨识：当输